@目錄1.節點初始化2.話題通信2.1 創建發佈者對象2.2 消息發佈2.3 創建訂閱者對象3.服務通信3.1 創建服務對象3.2 創建客戶對象3.3 客戶發送請求3.4 客戶對象等待服務4. 迴旋函數4.1 spin4.2 spinOnce5.時間5.1 時刻5.1.1 獲取當前時刻5.1.2 設 ...
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目錄
1.節點初始化
ROSCPP_DECL void init(int &argc, char **argv, const std::string& name, uint32_t options = 0);
ROSCPP_DECL void init(const M_string& remappings, const std::string& name, uint32_t options = 0);
ROSCPP_DECL void init(const VP_string& remapping_args, const std::string& name, uint32_t options = 0);
參數 |
含義 |
argc |
main函數的第一個參數 |
argv |
main函數的第二個參數 |
name |
節點的名字,必須是唯一的 |
2.話題通信
2.1 創建發佈者對象
template <class M>
Publisher NodeHandle::advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false);
template <class M>
Publisher NodeHandle::advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size,
const SubscriberStatusCallback& connect_cb,
const SubscriberStatusCallback& disconnect_cb = SubscriberStatusCallback(),
const VoidConstPtr& tracked_object = VoidConstPtr(),
bool latch = false);
參數 |
含義 |
topic |
話題的名字,必須是唯一的 |
queue_size |
等待發送給訂閱者的最大消息數量 |
latch |
如果為 true,該話題發佈的最後一條消息將被保存,並且後期當有訂閱者連接時會將該消息發送給訂閱者 |
2.2 消息發佈
template <typename M>
void Publisher::publish(const M& message) const;
2.3 創建訂閱者對象
template<class M>
Subscriber NodeHandle::subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, void(*fp)(const boost::shared_ptr<M const>&), const TransportHints& transport_hints = TransportHints());
template<class M>
Subscriber NodeHandle::subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const boost::function<void (const boost::shared_ptr<M const>&)>& callback,
const VoidConstPtr& tracked_object = VoidConstPtr(), const TransportHints& transport_hints = TransportHints());
參數 |
含義 |
topic |
話題的名字,必須是唯一的 |
queue_size |
main函數的第二個參數 |
fp |
回調函數的函數指針 |
return |
調用成功時,返回一個訂閱者對象,失敗時,返回空對象 |
3.服務通信
3.1 創建服務對象
template<class T, class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(T::*srv_func)(MReq &, MRes &), T *obj);
template<class T, class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(T::*srv_func)(ServiceEvent<MReq, MRes>&), T *obj);
template<class T, class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(T::*srv_func)(MReq &, MRes &), const boost::shared_ptr<T>& obj);
template<class T, class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(T::*srv_func)(ServiceEvent<MReq, MRes>&), const boost::shared_ptr<T>& obj);
template<class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(*srv_func)(MReq&, MRes&));
template<class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(*srv_func)(ServiceEvent<MReq, MRes>&));
template<class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, const boost::function<bool(MReq&, MRes&)>& callback,
const VoidConstPtr& tracked_object = VoidConstPtr());
template<class S>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, const boost::function<bool(S&)>& callback,
const VoidConstPtr& tracked_object = VoidConstPtr());
參數 |
含義 |
service |
服務名稱,必須是唯一的 |
srv_func |
接收到請求時,需要處理請求的回調函數 |
return |
請求成功時返回服務對象,否則返回空對象 |
3.2 創建客戶對象
template<class MReq, class MRes>
ServiceClient NodeHandle::serviceClient(const std::string& service_name, bool persistent = false,
const M_string& header_values = M_string());
template<class Service>
ServiceClient NodeHandle::serviceClient(const std::string& service_name, bool persistent = false,
const M_string& header_values = M_string());
參數 |
含義 |
service_name |
服務名稱,必須是唯一的 |
3.3 客戶發送請求
template<class Service>
bool ServiceClient::call(Service& service);
參數 |
含義 |
service |
.srv文件定義的服務類型 |
3.4 客戶對象等待服務
ROSCPP_DECL bool service::waitForService(const std::string& service_name, int32_t timeout);
ROSCPP_DECL bool service::waitForService(const std::string& service_name, ros::Duration timeout = ros::Duration(-1));
參數 |
含義 |
service_name |
被等待的服務名稱,必須是唯一的 |
timeout |
等待最大時常,預設為 -1,可以永久等待直至節點關閉 |
return |
成功返回 true,否則返回 false |
4. 迴旋函數
4.1 spin
/**
* \brief 進入迴圈處理回調
*/
ROSCPP_DECL void spin();
4.2 spinOnce
/**
* \brief 處理一輪迴調
*
* 一般應用場景:
* 在迴圈體內,處理所有可用的回調函數
*
*/
ROSCPP_DECL void spinOnce();
5.時間
5.1 時刻
5.1.1 獲取當前時刻
ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必須創建句柄,否則時間沒有初始化,導致後續API調用失敗
ros::Time right_now = ros::Time::now();//將當前時刻封裝成對象
ROS_INFO("當前時刻:%.2f",right_now.toSec());//獲取距離 1970年01月01日 00:00:00 的秒數
ROS_INFO("當前時刻:%d",right_now.sec);//獲取距離 1970年01月01日 00:00:00 的秒數
5.1.2 設置時刻
ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必須創建句柄,否則時間沒有初始化,導致後續API調用失敗
ros::Time someTime(100,100000000);// 參數1:秒數 參數2:納秒
ROS_INFO("時刻:%.2f",someTime.toSec()); //100.10
ros::Time someTime2(100.3);//直接傳入 double 類型的秒數
ROS_INFO("時刻:%.2f",someTime2.toSec()); //100.30
5.2 時間間隔
5.2.1 設置時間間隔
ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必須創建句柄,否則時間沒有初始化,導致後續API調用失敗
ros::Duration du(10);//持續10秒鐘,參數是double類型的,以秒為單位
ROS_INFO("持續時間:%.2f",du.toSec());//將持續時間換算成秒
5.2.2 進行休眠
ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必須創建句柄,否則時間沒有初始化,導致後續API調用失敗
ros::Duration du(10);//持續10秒鐘,參數是double類型的,以秒為單位
du.sleep();//按照指定的持續時間休眠
5.3 設置運行頻率
Rate::Rate(double frequency);
6.參數設置
6.1 修改或新增參數
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const XmlRpc::XmlRpcValue& v) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::string& s) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const char* s) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, double d) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, int i) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, bool b) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::vector<std::string>& vec) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::vector<double>& vec) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::vector<float>& vec) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::vector<int>& vec) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::vector<bool>& vec) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::map<std::string, std::string>& map) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::map<std::string, double>& map) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::map<std::string, float>& map) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::map<std::string, int>& map) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::map<std::string, bool>& map) const;
- ROS提供了16種可以設置的參數類型,如上。
- 使用
ros::param::set
有完全相同的效果
6.2 獲取參數
/*
參數伺服器操作之查詢_C++實現:
在 roscpp 中提供了兩套 API 實現參數操作
ros::NodeHandle::param(鍵,預設值)
存在,返回對應結果,否則返回預設值
ros::NodeHandle::getParam(鍵,存儲結果的變數)
存在,返回 true,且將值賦值給參數2
若果鍵不存在,那麼返回值為 false,且不為參數2賦值
ros::NodeHandle::getParamCached(鍵,存儲結果的變數)--提高變數獲取效率
存在,返回 true,且將值賦值給參數2
若果鍵不存在,那麼返回值為 false,且不為參數2賦值
ros::NodeHandle::getParamNames(std::vector<std::string>)
獲取所有的鍵,並存儲在參數 vector 中
ros::NodeHandle::hasParam(鍵)
是否包含某個鍵,存在返回 true,否則返回 false
ros::NodeHandle::searchParam(參數1,參數2)
搜索鍵,參數1是被搜索的鍵,參數2存儲搜索結果的變數
ros::param ----- 與 NodeHandle 類似
*/
6.3 刪除參數
/*
參數伺服器操作之刪除_C++實現:
ros::NodeHandle::deleteParam("鍵")
根據鍵刪除參數,刪除成功,返回 true,否則(參數不存在),返回 false
ros::param::del("鍵")
根據鍵刪除參數,刪除成功,返回 true,否則(參數不存在),返回 false
*/
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