@目錄1.配置Softerware & Updates2.添加軟體源3.設置key4.更新並安裝4.1 更新4.2 安裝(ros-noetic-desktop-full)4.2.1 安裝aptitude4.2.2 安裝ROS軟體包5.添加環境變數6.安裝構建依賴7.初始化和更新7.1 初始化7.1. ...
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目錄1.配置Softerware & Updates
- 如圖所示配置即可
2.添加軟體源
- 如果不添加軟體源,是無法定位軟體包的
清華源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.設置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 如果不設置key,在sudo apt update的時候會有如下問題
4.更新並安裝
4.1 更新
sudo apt update
4.2 安裝(ros-noetic-desktop-full)
- 如果使用apt安裝,幾乎百分百會出現如下問題
- 因此我們使用aptitude安裝
4.2.1 安裝aptitude
sudo apt install aptitude
4.2.2 安裝ROS軟體包
sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full
- 接下來會列出一欄未安裝的,如下圖
- 切記,此時一定要選no
- 然後,aptitude會給出第二個解決方案,仍然有很多未安裝的,繼續選no
- 第三次,aptitude給出了滿意的方案,只有一個未安裝的,這時可以選yes了
5.添加環境變數
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安裝構建依賴
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
7.初始化和更新
7.1 初始化
sudo rosdep init
- 由於境外資源被屏蔽,這樣初始化幾乎百分百會失敗
7.1.1 目前可行的解決辦法:重新定位資源
- 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py的第68行
- 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py的第64行
- 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3的第36行
- 修改方式:把
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替換成gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master
,如下圖
7.1.2 結果
sudo rosdep init
- 如果出現以下結果,則成功
7.2 更新
rosdep update
- 結果
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