教研室新進機器人，組內成員需要對其做一下必要的瞭解。手冊純英文內容多，這裡挑重點介紹幾條： 感測器： 作為輸入設備，Tiago對周圍環境感知完全通過各種感測器實現。配備的感測器有以下幾種： 1，激光測距儀：0.05-10m 15Hz 2，聲吶：0.03-1m 40kHz 3，慣性測量感測器：MPU ...
教研室新進機器人，組內成員需要對其做一下必要的瞭解。手冊純英文內容多，這裡挑重點介紹幾條：
感測器：
作為輸入設備，Tiago對周圍環境感知完全通過各種感測器實現。配備的感測器有以下幾種：
1，激光測距儀：0.05-10m 15Hz
2，聲吶：0.03-1m 40kHz
3，慣性測量感測器：MPU 6050
4，立體聲麥克風
5，電機電流反饋感測器
6，扭矩感測器
7，RGB-D 深度攝像機
移動基座：
TIAGo的移動基座配有差分驅動機構，包含板載電腦，電池，電源連接器，激光測距儀，三個後置聲納，用戶面板，服務面板和兩個WiFi網路，以確保無線連接。
此外，帶有擴展塢的TIAGo版本在前面有一個充電板。
重要物理參數：
機械臂最大負重2kg,手指承重1kg（重點標註，超重損壞機器人！很難修的！）
軀幹高度：110cm-145cm
最大移動速度：1m/s
頭部：
TIAGo的頭部配有俯仰電機，即2個DoF，並配有立體聲麥克風，揚聲器和RGB-D相機。 此外，在頭部的頂部有一個帶有安裝點的平坦錶面，以允許用戶添加新的感測器或設備。
註意，添加新設備時，頭部有效載荷為0.5 kg。 圖18示出了俯仰機構的每個部件和兩個接頭的位置。
由於本實驗室主要方向為電腦視覺，所以RGBD camera詳細參數貼一下
開發電腦系統安裝：
使用Tiago提供的USB驅動安裝，創建以下幾個預設用戶：
root 密碼palroot
pal 密碼pal
aptuser 密碼palaptuser
機器人內置電腦：
TIAGo電腦的名稱是tiago-0c，其中0需要由機器人的序列號替換。 為了清楚起見，以下我們將使用tiago-0c來指代TIAGo的電腦名稱。
鏈接機器人的ssh
ssh pal@tiago-0c
預設用戶同上。
文件系統：
TIAGo的電腦具有防止可能損壞文件系統的電源故障的保護。
為了使用文件系統作為讀寫，請執行以下操作：
root@tiago-0c:~# rw Remounting as rw... Mounting /ro as read-write Binding system files... root@tiago-0c:~# chroot /ro
rw命令將所有分區重新掛載為讀寫。 然後一個chroot到/ ro我們有與預設相同的系統，但所有可寫。 所有執行的更改都將持續。為了回到以前的狀態，請執行以下操作：
root@tiago-0c:~# exit root@tiago-0c:~# ro Remount /ro as read only Unbinding system files
第一個退出命令從chroot返回。 然後ro腳本以預設方式重新掛載分區。
內置DNS：
控制電腦具有用於具有功能變數名稱reem-lan的TIAGo的內部LAN的DNS伺服器。 該DNS伺服器由連接到LAN的所有電腦使用。
當將電腦添加到內部LAN（例如使用乙太網連接器）時，可以使用命令addLocalDns將其添加到內部DNS。（備註，暫時用不到，不展開）
開發電腦：
SDE開發電腦中使用的操作系統基於Linux Ubuntu 14.04 LTS發行版。 與此特定Linux發行版有關的任何文檔適用於SDE。 本文僅指出了PAL SDE與Ubuntu 14.04的不同之處。
配置要求：
推薦使用具有8個CPU內核的電腦。 建議使用解析度至少為1920x1080像素的強大顯卡，以便在使用可視化工具（如rviz和Gazebo模擬器）時獲得更好的用戶體驗。 開發電腦ISO提供對Nvidia卡的支持。
在升級開發電腦的內核的情況下，PAL機器人無法確保對其他顯卡的正確支持。
在開發基於ROS的機器人應用程式時，通常將機器人的電腦上運行的rosmater和運行ROS節點的開發電腦連接到機器人的rosmaster。 這是通過在運行ROS節點的開發電腦的每個終端設置以下環境變數來實現的：
export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
請註意，為了在不同的電腦之間成功交換ROS消息，他們中的每一個都需要能夠解析其他電腦的主機名。 這意味著機器人電腦需要能夠解析任何開發電腦的主機名，反之亦然。
否則，ROS消息將無法正確交換，並會發生意外行為。在開始使用運行指向機器人的rosmaster的ROS節點的開發電腦之前，請執行以下檢查：
ping tiago-0c
確保ping命令到達機器人的電腦。 然後從機器人做同樣的事情：
ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname
如果ping未到達開發電腦，則繼續將主機名添加到機器人的本地DNS。 否則，您可以導出環境變數ROS_IP - 從機器人可見的開發電腦的IP。
例如，如果將機器人設置為接入點，並且開發電腦連接到它，並且已經給出了IP 10.68.0.128（使用ifconfig來計算出），則在用於與機器人通信的所有終端中使用以下命令：
export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128
所發送的所有ROS命令將使用電腦的IP而不是主機名。
可以看出，有兩個主要的軟體塊：操作系統是Ubuntu，具有實時內核補丁Xenomai，以及基於Orocos的機器人中間件，用於實時，安全的進程間通信。
