出現問題場景： 作為剛接觸FreeRTOS實時操作系統的菜鳥，我在練習一個程式功能：按鍵3按下，將LED閃爍的任務掛起；按鍵4按下，將LED閃爍的任務恢復到就緒。按鍵使用外部中斷。恢復就緒的語句是 xTaskResumeFromISR(xHandleTaskLED1（該函數用於在中斷中恢復一個被掛起 ...
出現問題場景： 作為剛接觸FreeRTOS實時操作系統的菜鳥，我在練習一個程式功能：按鍵3按下，將LED閃爍的任務掛起；按鍵4按下，將LED閃爍的任務恢復到就緒。按鍵使用外部中斷。恢復就緒的語句是 xTaskResumeFromISR(xHandleTaskLED1（該函數用於在中斷中恢復一個被掛起的任務）。 兩個按鍵的中斷優先順序程式如下： /*------------------------------------------------------------------------*/ HAL_NVIC_SetPriority(EXTI3_IRQn, 2, 0); //KEY3按鍵中斷優先順序配置 HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI3_IRQn); HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn, 3, 0); //KEY4按鍵中斷優先順序配置 HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn); /*------------------------------------------------------------------------*/ 按鍵3的中斷優先順序配置為2，按鍵4配置為3。按鍵3的掛起任務是在另一個任務中實現，按下按鍵3後正常將LED任務掛起。按鍵4的恢復任務在中斷中，按下按鍵4出現整個系統卡死，沒有任何反應。 出現問題原因：
- 在使用FreeRTOS系統時，如果想在中斷中恢復一個被掛起的任務，需要使用 xTaskResumeFromISR（TaskHandle_t xTaskToResume）函數，而不是 xTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume) 函數。
- 當單片機晶元使用的是CM內核的MCU，官方強烈建議將NVIC的優先順序分組配置為全搶占式優先順序，沒有響應式優先順序。這樣方便系統管理。我看了以下我的設置：HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4); 全為搶占式優先順序，正常。
- 在系統的 FreeRTOSConfig.h 配置頭文件里，定義了一個巨集定義：#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 。它的意思是：用戶可以在搶占式優先順序為 5 - 15的中斷里調用FreeRTOS的API函數（搶占式式優先順序為0的中斷裡面不允許調用）。仔細看，我定義的是從5-15的優先順序中斷可以去調用系統的API，但是上面的代碼中，我把兩個按鍵的優先順序設置為2和3，已經超過了5-15的搶占式優先順序範圍，所以我按下按鍵後，調用不了恢復任務函數！
- 我將 #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 巨集定義改為 #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 1 （因為0級搶占式優先順序不允許用戶使用）。這表明 在 1 - 15級的搶占式優先順序範圍，我的按鍵3和按鍵4的中斷優先順序在範圍之內，可以調用系統的API函數了。這樣，我的問題就解決了。
