關於PPM輸出的具體實現我們必然先知道其原理，本人是參考站內qiyuexin大佬的PPM 信號解析這篇文章。

基本要點

1.ppm每個通道所占用的時間並不固定
2.ppm的精度主要受制於時鐘精度
3.對於一個通道數據每次開頭都有0.5ms的固定低電平，之後跟著0.5ms的固定的高電平，之後是0 - 1ms的數據長度。也就是說每個數據之間沒有固定的時間間隔，上一個數據結束後就是下一個通道的數據。
4.ppm一般10個控制通道，每幀的長度是固定的20ms。

具體實現

通過定時器產生一個10us的中斷事件，在中斷內進行計數，計數到2000即20ms代表已經完成1個數據幀。
pwm_count 0 -> 2000時表示計數了一個數據幀
這裡筆者猶豫了一段時間，最後決定既然每個通道都有固定的0.5ms的固定低電平，和0.5ms的固定的高電平，那就直接把他做成一個固定的片段，在輸出時候先進行此片段，之後緊跟著就是數據便可。於是我們創建了一個名為mod的變數，mod = 0時執行通道開頭的0.ms低和0.5ms高，mod = 1時是數據。
對於數據，因為本身就在一個迴圈之中，只要一直if(count <= PPM_out[1])就可以,輸出完一個通道之後cnt++，下一次迴圈輸出的就是就是PPM_out[2]的數值了。
`

if (mod == 0)//開始信號
{
	if(count <= 50)	//0.5m 低電平表示通道起始信號
	{
		PPM_out_pin_reset;
	}
	else if(count > 50 && count <= 100)	//0.5m 高電平數據起始信號
	{
		PPM_out_pin_set;

	}
	else
	{
		count = 0;
		mod = 1;//進入數據時間
	}

}else if (mod == 1)
{
	if(count <= PPM_out[cnt])	//0.5m 低電平表示通道起始信號
	{
		PPM_out_pin_set;//數據
	}
	else
	{
		count = 0;
		mod = 0;//進入數據時間
		cnt ++;			
		if (cnt > 9)
		{
			mod = 2;
		}


	}
}

`

之後一直迴圈到數據都輸出完成時，mod = 2來保持之後的高電平（引導或稱結束脈衝），在迴圈到pwm_count = 2000，一幀完成之後對所有的計數器進行清零。

`

if(pwm_count==2000)//對計數進行複位
{
	pwm_count = 0;
	cnt = 0;
	mod = 0;

}

`
至此已經能輸出正確的pwm信號了。

代碼

//2000 -> 20ms
//200  -> 2ms
//100  -> 1ms
//50   -> 0.5ms
//1    -> 0.01ms
u16 count=0;
u16 pwm_count=0;	//總計數 周期20ms，10us進次
unsigned char mod = 0;
unsigned char cnt = 0;

void PPM_loop(void)//1us進來1次
{

	pwm_count++;

	count++;
	if (mod == 0)//開始信號
	{
		if(count <= 50)	//0.5m 低電平表示通道起始信號
		{
			PPM_out_pin_reset;
		}
		else if(count > 50 && count <= 100)	//0.5m 高電平數據起始信號
		{
			PPM_out_pin_set;

		}
		else
		{
			count = 0;
			mod = 1;//進入數據時間
		}

	}else if (mod == 1)
	{
		if(count <= PPM_out[cnt])	//0.5m 低電平表示通道起始信號
		{
			PPM_out_pin_set;//數據
		}
		else
		{
			count = 0;
			mod = 0;//進入數據時間
			cnt ++;
			if (cnt > 9)
			{
				mod = 2;
			}

		}
	}

	if(pwm_count==2000)//對計數進行複位
	{
		pwm_count = 0;
		cnt = 0;
		mod = 0;

	}


}

//

寫於最後，本人寫的第一篇博客，嘶，感覺有點小難度，想表達清楚一件事難的許多，更何況本人如此孱弱的語言表達能力，寫博客確實是一個很好的鍛煉。立於茲，正是大一，我這幾天一直輾轉難眠，想到初中的玩伴一個個都如此優秀，而我三年之後卻只是一個普通二本，再想到高中的玩伴也離我遠去，只能說相遇註定要分開，大學生活確實豐富多彩，但是很遺憾的是熱鬧屬於他人而我什麼也沒有。感覺與他們格格不入。在周圍隨處可見的是一對對情侶，對於春意懵懂的我來說確實造成了很多困惱，但是大學生活不至於對異性的嚮往，還有很多事情我要做的，比如嵌入式，fpga，Linux，很困惱。正如我日語轉英語，學起來十分困難，或許這是某些異戀吧。大學是提升自己的地方，也是我準求我自己所想的一段時間，但我還在迷茫著。任何需要自製力的事情都是很難持續的。最後，之前在回宿舍的時候突然想到的一句話結尾吧，未與歲月署名亦不以歲月而自在。