linux設備驅動模型：kobject、kobj_type

為什麼需要設備驅動模型

內核版本發展

2.4版本之前內核沒有統一的設備驅動模型，但是可以用（例如先前的led字元設備驅動實驗，使用前需要手動調用mknod命令創建設備文件，從而進一步控制硬體）。

2.4~2.6版本內核使用devfs，掛載在/dev目錄。需要在內核驅動中創建設備文件（調用devfs_register創建設備文件，無需手動mknod命令，需傳入設備文件名），命名過於死板（編譯後驅動對應的設備文件名固定，無法動態修改）。

2.6版本之後內核統一使用sysfs，掛載在/sys目錄。將設備分類、分層次統一進行管理，配合udev/mdev守護進程（開啟自啟，後臺運行，一直監聽內核驅動發出的消息）動態創建設備文件，命令規則自由制定。

sysfs虛擬文件系統在linux系統中體現出設備驅動模型，類似於proc文件系統，總是被掛載在/sys/掛載點上。目錄對應的inode節點會記錄基本驅動對象（kobject），從而將系統中的設備組成層次結構。用戶可以讀寫目錄下的不同文件來配置基本驅動對象（kobject）的不同屬性。

設備驅動模型基本元素

kobject：sysfs的一個目錄，常用來表示基本驅動對象，不允許發送消息到用戶空間。

kset：sysfs的一個目錄，常用來管理kobject，允許發送消息到用戶空間。

kobj_type：目錄下屬性文件的操作介面。

kobject既可以通過parent指針找到上層kobject，也可以通過kset指針找到上層kobject。但上層kobject對象無法遍歷到下層，所以較少使用。

kobject結構體

sysfs中每一個目錄都對應一個kobject，kobject結構體存放在內核/include/linux/kobject.h。

struct kobject {
        const char              *name;        //kobject的名稱，同時也是sysfs下的目錄名字
        struct list_head        entry;        //鏈表節點，用於將kobject加入到kset的list_head
        struct kobject          *parent;    //該kobject的上層節點，構建kobject間的層次關係（在sysfs體現為目錄結構）
        struct kset             *kset;        //該kobject所屬的kset對象（可以為NULL），用於批量管理kobject對象
        struct kobj_type        *ktype;        //該kobject的sysfs文件系統相關的操作和屬性
        struct kernfs_node      *sd;         //該kobject在sysfs文件系統中對應目錄項
        struct kref             kref;        //該kobject的引用次數
#ifdef CONFIG_DEBUG_KOBJECT_RELEASE
        struct delayed_work     release;
#endif
        unsigned int state_initialized:1;            //記錄內核對象的初始化狀態
        unsigned int state_in_sysfs:1;                //表示該kobject所代表的內核對象是否在sysfs建立目錄
        unsigned int state_add_uevent_sent:1;        //記錄是否已經向用戶空間發送ADD uevent事件
        unsigned int state_remove_uevent_sent:1;    //記錄是否已經向用戶空間發送REMOVE uevent事件
        unsigned int uevent_suppress:1;                //如果為1，則忽略所有上報的uevent事件
};

由於kobject添加到內核時，需要根據名字註冊到sysfs虛擬文件系統中，之後就不能再直接修改該名字。如果想改，需要調用kobject_rename介面，該介面會主動處理sysfs的相關事宜。
kset如果沒有指定的parent，則會把kset作為parent（kset是一個特殊的kobject）。

uevent提供了“用空空間通知”的功能實現，當內核中有kobject的增刪改等操作時，會通知用戶空間。

kset結構體

kset結構體存放在內核/include/linux/kobject.h。

struct kset {
        struct list_head list;                        //指向該kset下所有的kobject組成的鏈表
        spinlock_t list_lock;                        //避免操作鏈表時產生競態的自旋鎖
        struct kobject kobj;                        //該kset自己的kobject（kset是一個特殊的kobject，也會在sysfs中以目錄的形式體現）
        const struct kset_uevent_ops *uevent_ops;    
} __randomize_layout;

uevent_ops為該kset的uevent操作函數集（函數指針）。當kset的某些kobject對象發生狀態變化需要通知用戶空間時，調用其中對應的函數來完成。
當任一kobject需要上報uevent時，都要調用它所屬的kset的uevent_ops，添加環境變數，或者過濾uevent（kset可以決定哪些uevent可以上報）。
因此一個kobject不屬於任一kset時，是不允許發生uevent的。

kobj_type結構體

kobj_type結構體存放在內核/include/linux/kobject.h。

struct kobj_type {
        /* 銷毀kobject對象時調用 */
        void (*release)(struct kobject *kobj);
        
        /* 該類型的kobject的sysfs虛擬文件系統操作介面（讀屬性介面show和寫屬性介面store） */
        const struct sysfs_ops *sysfs_ops;
        
        /* 該類型的kobject的attribute表（sysfs的一個文件）。將會在kobject添加到內核時，一併註冊到sysfs中 */
        struct attribute **default_attrs;
        
        const struct kobj_ns_type_operations *(*child_ns_type)(struct kobject *kobj);
        const void *(*namespace)(struct kobject *kobj);
        void (*get_ownership)(struct kobject *kobj, kuid_t *uid, kgid_t *gid);
};

kobject：驅動的基石

kobject主要功能

• 通過parent指針，可以將所有kobject以層次結構的形式組合起來。
• 使用一個引用計數，來記錄kobject被引用的次數，併在引用計數為0時釋放kobject對象（這是kobject誕生時的唯一功能）。
• 和sysfs虛擬文件系統配合，將每一個kobject及其特性以文件形式顯示到用戶空間。
• 在Linux中，kobject幾乎不會單獨存在。它的主要功能就是內嵌在一個大型的數據結構中，為這個數據結構提供一些底層的功能實現。
• Linux驅動開發者很少會直接使用kobject以及它提供的介面，而是使用構建在kobject之上的設備模型介面。

整個kobject機制的理解

kobject的核心功能是：保持一個引用計數，當該引用計數減為0時，自動釋放kobject所占的記憶體空間（這決定了kobject必須是動態分配）。

kobject的常見使用場景：內嵌在大型的數據結構中（如kset、device_driver等），因此這些大型的數據結構也必須是動態分配、動態釋放。ktype的release回調函數負責釋放kobject（甚至是包含kobject的數據結構）的記憶體空間。

kobject使用流程

kobject大多數情況下（有一例外）會嵌在其它數據結構中使用，使用流程如下：

1. 定義一個struct kset類型的指針，併在初始化時為它分配空間，添加到內核中。
2. 根據實際情況，定義內嵌有kobject的自己所需的數據結構原型。
3. 定義一個適合自己的ktype，並實現其中回調函數release。
4. 在需要使用到包含kobject的數據結構時，動態分配該數據結構，並分配kobject空間，添加到內核中。
5. 每一次引用數據結構時，調用kobject_get介面增加引用計數；引用結束時，調用kobject_put介面，減少引用次數。
6. 當引用計數為0時，kobject模塊會自動調用ktype所提供的release介面，釋放上層數據結構以及kobject的記憶體空間。

例外：

　　開發者只需在sysfs中創建一個目錄，而不需要其它的kset、ktype的操作。這是可以直接調用kobject_create_and_add介面，分配一個kobject結構並把它添加到內核中。

kobject_create_and_add()函數

存放在內核/lib/kobject.c 

/**
 * kobject_create_and_add - 動態創建一個struct kobject並將其註冊到sysfs
 *
 * @name: 對象的名稱
 * @parent: 這個kobject的父kobject(如果有的話)。
 *
 * 這個函數動態地創建一個kobject結構並將其註冊到sysfs。當您完成此結構時，調用kobject_put()，當不再使用該結構時，該結構將被動態釋放。
 *
 * 如果無法創建kobject，則返回NULL。
 */
struct kobject *kobject_create_and_add(const char *name, struct kobject *parent)
{
        struct kobject *kobj;
        int retval;

        kobj = kobject_create();    //創建並初始化一個kobject對象        
        if (!kobj)
                return NULL;

        retval = kobject_add(kobj, parent, "%s", name);    //sysfs創建一個目錄項並與kobject對象關聯
        if (retval) {
                pr_warn("%s: kobject_add error: %d\n", __func__, retval);
                kobject_put(kobj);
                kobj = NULL;
        }
        return kobj;
}

 kobject_create_and_add()函數是kobject_create函數和kobject_add函數的組合。整體功能是創建一個名字為“name”的kobject對象，並將其添加到指定的父kobject對象下。

...

kobj_type：用戶空間的法寶

sysfs_create_group()函數

存放在內核/fs/sysfs/group.c文件中。

在kobject中，分析到 kobject_create() → kobject_init(kobj, &dymic_kobj_ktype) → dymic_kobj_ktype.sysfs_ops = &kobj_sysfs_ops。

kobj_sysfs_ops中存放著統一的操作介面show和store。調用統一的操作介面時，會在內部進一步調用具體的操作介面。

kernfs_init_inode()函數

存放在內核/fs/kernfs/inode.c文件中。

設備驅動模型實驗1-kobject點燈

實驗思路：內核模塊+LED驅動+kobject+kobj_attribute

內核模塊：動態載入

LED驅動：控制硬體LED

kobject：在/sys創建目錄項

kobj_attribute：為kobject對象的屬性文件提供獨有的讀寫介面

kobject_led.c文件 

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/kobject.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/sysfs.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <asm/io.h>

/* GPIO虛擬地址映射 */
static void __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1;
static void __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO04;
static void __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO04;
static void __iomem *GPIO1_GDIR;
static void __iomem *GPIO1_DR;

static int foo;
static ssize_t foo_show(struct kobject *kobj, struct kobj_attribute *attr, char *buf)
{
        /* buf 將會被自動拷貝到用戶空間 */
        return sprintf(buf, "%d\n", foo);
}

static ssize_t foo_store(struct kobject *kobj, struct kobj_attribute *attr, const char *buf, size_t count)
{
        /* buf內容來自用戶空間，由內核自動完成了。kstrtoint 是將子串buf以十進位的格式輸出到foo */
        int ret = kstrtoint(buf, 10, &foo);
        if(ret < 0)     return ret;
        return count;
}

static ssize_t led_show(struct kobject *kobj, struct kobj_attribute *attr, char *buf)
{
        int var;

        if(strcmp(attr->attr.name, "led") == 0)
                var = 123;

        return sprintf(buf, "%d\n", var);
}

static ssize_t led_store(struct kobject *kobj, struct kobj_attribute *attr, const char *buf, size_t count)
{
        if(strcmp(attr->attr.name, "led") == 0){
                if(!memcmp(buf, "on", 2)){
                        iowrite32(0<<4, GPIO1_DR);
                }else if(!memcmp(buf, "off", 3)){
                        iowrite32(1<<4, GPIO1_DR);
                }
        }

        return count;
}

/* __ATTR 定義在 include/linux/sysfs.h。foo 對應屬性文件名。
 * show成員 和 store成員 最終分別會被 kobject->ktype 下的 kobj_sys_ops 下的 kobj_attr_show 和 kobj_attr_store 調用。
 */
static struct kobj_attribute foo_attribute = __ATTR(foo, 0664, foo_show, foo_store);
static struct kobj_attribute led_attribute = __ATTR(led, 0664, led_show, led_store);

static struct attribute *attrs[] = {
        &foo_attribute.attr,
        &led_attribute.attr,
        NULL, /* need to NULL terminate the list of attributes */
};

static struct attribute_group attr_group = {
        .attrs = attrs,
};

static struct kobject *led_kobj;
static int __init led_init(void){
        int retval;

        /* GPIO相關寄存器操作 */
        IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(0x20c406c, 4);
        SW_MUX_GPIO1_IO04 = ioremap(0x20e006c, 4);
        SW_PAD_GPIO1_IO04 = ioremap(0x20e02f8, 4);
        GPIO1_GDIR = ioremap(0x0209c004, 4);
        GPIO1_DR = ioremap(0x0209c000, 4);

        /* 使能GPIO1時鐘 */
        iowrite32(0xffffffff, IMX6U_CCM_CCGR1);

        /* 設置GPIO1_IO04復用為普通GPIO */
        iowrite32(5, SW_MUX_GPIO1_IO04);

        /* 設置GPIO屬性 */
        iowrite32(0x10b0, SW_PAD_GPIO1_IO04);

        /* 設置GPIO1_IO04為輸出功能 */
        iowrite32(1<<4, GPIO1_GDIR);

        /* LED輸出高電平 */
        iowrite32(1<<4, GPIO1_DR);

        /* 創建一個kobject對象，上一層節點設置為 NULL，此kobject對象在 sysfs 下的根目錄。
         * 此函數執行完會在 /sys 目錄下生成一個名為"led_kobject"的目錄。
         */
        led_kobj = kobject_create_and_add("led_kobject", NULL);
        if(!led_kobj)   return -ENOMEM;

        /* 為kobject設置屬性文件，並且將屬性文件和操作介面綁定起來 */
        retval = sysfs_create_group(led_kobj, &attr_group);
        if(retval)
                kobject_put(led_kobj);

        return 0;
}

static void __exit led_exit(void){
        /* 取消映射 */
        iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
        iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO04);
        iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO04);
        iounmap(GPIO1_GDIR);
        iounmap(GPIO1_DR);

        /* 註銷字元設備驅動 */
        kobject_put(led_kobj);
}

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("couvrir");
MODULE_DESCRIPTION("led module");
MODULE_ALIAS("led module");      

Makefile文件

照舊。

執行過程

虛擬機：執行make和make copy。生成.ko文件。

開發板（在掛載目錄下執行）： 

sudo insmod kobject_led.ko

查看/sys/文件夾，存在led_kobject的目錄項。 

查看/sys/led_kobject的屬性文件。

然後就是echo和cat命令的使用。

sudo rmmod kobject_led