多摩川協議理解-（1） 多摩川編碼器有絕對值的和增量的兩種，這邊主要是我對多摩川絕對值的理解。 前文， 多摩川編碼器其實是日本有一家公司叫多摩川的公司做出來的，其實他們家有很多種編碼器，但是這裡我只對他的們出的協議作出理解。 硬體介面方面，因為有單圈和多圈只分，多圈一般有電池，所以會多一個帶電池的。 ...
多摩川協議理解-（1）
多摩川編碼器有絕對值的和增量的兩種，這邊主要是我對多摩川絕對值的理解。
前文，
多摩川編碼器其實是日本有一家公司叫多摩川的公司做出來的，其實他們家有很多種編碼器，但是這裡我只對他的們出的協議作出理解。
硬體介面方面，因為有單圈和多圈只分，多圈一般有電池，所以會多一個帶電池的。其主要就是其實是485通訊
| 單圈 | 多圈 |
| 5V供電 | 5V供電 |
| GND | GND |
| 485 A | 485 A |
| 485 B | 485 B |
| PE | PE |
| NC | 電池正極 |
| NC | 電池負極 |
| 指令名詞 | 解釋 |
| CF | 不同的命令類型（比如我要讀取絕對值信息） |
| SF | 編碼器的一些狀態 |
| DF | 編碼器的位置信息 |
| ADF | 編碼器的EEPROM地址 |
| EDF | 編碼器EEPROM地址的內容 |
| CRC | crc校驗多項式x8+1，（其實這就是異或校驗） |
2，讀寫EEPROM的指令圖 寫EEPROM
讀EEPROM
4，CF指令說明
| CF的類型 | CF數組(發送) | 解釋，和返回 |
| 讀取信息 | ID0(0x02) | 讀取單圈信息，返回CF+SF+ABS單圈信息+CRC |
| ID1(0X8A) | 讀取多圈信息，返回CF+SF+ABM多圈信息+CRC | |
| ID2(0X92) | 讀取ID信息，返回CF+SF+ENID編碼器ID+CEC | |
| ID3(0X1A) | 讀取全部信息，返回CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC | |
| 清除和改變 | ID7(0XBA) | 清除所以故障位，間隔62.5us以上，連續發10次 |
| ID8(0XC2) | 將當前位置設置為編碼器零點，間隔62.5us以上，連續發10次（斷電後也生效） | |
| IDC(0X62) | 將多圈數據清零，間隔62.5us以上，連續發10次 |
5，DF 說明
| CF類型 | DF0 | DF1 | DF2 | DF3 | DF4 | DF5 | DF6 | DF7 |
|
ID0(0X02) |
ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
| ID1(0X8A) | ABM0 | ABM1 | ABM2 | |||||
| ID2(0X92) | ENID | |||||||
| ID3(0X1A) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | ENID | ABM0 | ABM1 | ABM2 | ALMC |
| ID7(0XBA) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
| ID8(0XC2) | ABS0 | ABS1 | ABS2 |
1、 ABS0~ABS2 分別為編碼器單圈位置的低位、中位和高位其中 ABS2 的高 7 位為 0，其他數據組成 17bits 單圈位置信息。
2、 ABM0~ABM2 分別為編碼器多圈位置的低位、中位和高位，其中 ABM2 為 0，其他數據組成 16bits 多圈位置信息
3、 ENID 為編碼器 ID 信息，預設為 0x11（一般表示為17位）。PS(0X17表示23位)
4、ALMC SF 由於目前其實磁編碼器和光編有不一樣，其實得看編碼器廠商，這邊我貼一下多摩川原版的圖片定義，比如磁編，有可能會有磁鐵弱的警告定義，具體還得問廠商拿手冊看一下。
這是我第一次寫博客，有錯的地方希望能幫我指出（因為這是我自己網上摸索的，自己也是剛畢業沒一年小公司沒人帶，這些裡面也不一定是全對），下幾期我會實際，解析舉例，C代碼,時序上的講解，和做一個多摩川編碼器。
