簡介 EtherCAT的主站開發是基於EtherCAT 控制系統的開發中非常重要的環節。目前常見開源的主站代碼為的RT-LAB開發的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master。使用起來SOEM的 ...
簡介
EtherCAT的主站開發是基於EtherCAT 控制系統的開發中非常重要的環節。目前常見開源的主站代碼為的RT-LAB開發的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master。使用起來SOEM的簡單一些，而the IgH EtherCAT® Master更複雜一些，但對EtherCAT的實現更為完整。
異同
具體比較如下表：
| 主站 | SOME(Simple OpenSource EtherCAT Master) | IgH EtherCAT Master |
|---|---|---|
| 版本 | 1.3.0 | 1.5.2 |
| 更新日期 | 2013-02-26 | 2013-02-12 |
| 發佈公司 | RT-LAB | EtherLab |
| 官方網站 | ethercat.rt-labs.com | www.etherlab.org |
| 支持的操作系統 | Linux,Windows | linux |
| 支持RT內核 | RTAI, Xenomai | RTAI, Xenomai, RT-Preempt |
| 支持的CPU | Freescale i.MX53、 Blackfin 5xx、 Blackfin 6xx 、Intel | 支持Linux內核的所有CPU |
| 支持的網卡 | - | 8139too - RealTek 8139C (or compatible) Fast-Ethernet chipsets. •e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI). e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet chipsets.•r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet chipsets.•e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI Express). |
| CANOpen over EtherCAT (CoE) | √ | √ |
| Vendor over EtherCAT (VoE) | √ | √ |
| Distributed clocks | √ | - |
| SERCOS over EtherCAT (SoE) | √ | √ |
| Ethernet over EtherCAT (EoE) | × | √ |
| File Access over EtherCAT (FoE) | × | √ |
| Safety over EtherCAT (FSoE) | × | × |
NXP對於IGH主站的支持：
NXP目前對於IGH主站有一套源碼級的開源支持，而且他們把這種需要實時處理的匯流排式的協議和介面，與正常功能開發的BSP軟體包分開來，單獨命名為 Real-Time Edge Software，關於它的描述，具體如下：
The real-time edge software enables real-time applications for the i.MX and Layerscape products and can be easily integrated with the Yocto SDKs for these products. Real-time edge software enables real-time capabilities via support for Preempt-RT for low latency applications, baremetal framework and support for real-time operating system (RTOS) on the Arm®-Cortex®-A or Cortex®-M cores. Real-time edge software also supports real-time protocols and stacks for IEEE1588 PTP network synchronization, time sensitive networking (real-time ethernet), EtherCAT leader, CANOpen and OPC-UA.
Complete with reference software a system-validated board support package (BSP), NXP provides you with the tools to test and maximize the performance of the applications you develop.
也就是說它不僅僅是支持ethercat，還有其他更豐富的實時匯流排協議等，具體如下：
該軟體包具體支持的器件型號如下
官方鏈接：Real-Time Edge Software | NXP Semiconductors
NXP對於SOEM的支持：
NXP的MCU對於SOEM也是支持的，我們在官網上選擇好對應板卡的SDK包後（不僅僅是RT1060哦），如下圖所示：
下載完成後，打開文件夾：
上面的SOEM就是我們需要的Ethercat主站了。然後就可以燒錄到我們的板卡進行測試。
技術溝通交流QQ：1994531700
