# **TCP編程** - **基本介紹** 1. 基於客戶端——服務端的網路通信； 2. 底層使用的是TCP/IP協議； 3. 應用場景舉例：客戶端發送數據，服務端接收並顯示在控制台； 4. 基於Socket的TCP編程； - **示意圖**  #define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER #define AVFMT_RAWPICTURE 0x0020
編譯安裝成功，會有很多的警告，這裡可以忽略掉。
測試是否安裝成功
cd Pangolin
cd examples/HelloPangolin
cmake ..
make
./HelloPangolin
出現一個顯示由紅、綠、藍三個色塊拼成的立方體的視窗則說明安裝成功。
第四步：安裝OpenCV3
3.4.15版本
安裝依賴（有些可以不裝）
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
編譯安裝opencv(時間比較久)
cd opencv3
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
測試是否安裝成功
cd opencv3/samples/cpp/example_cmake
./opencv_example
出現一個視窗，上面顯示Hello OpenCV則說明安裝成功
第五步：安裝其他第三方庫以及ORB_SLAM2本體
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh (給執行許可權)
./build.sh
在源碼處有一處改動
參考第二個報錯
報錯：
error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator
static_assert(is_same<typename _Alloc::value_type, value_type>::value,
解決：打開LoopClosing.h
將原代碼中的
typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;
修改為
typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;
測試
1、進入[網頁](Computer Vision Group - Dataset Download (tum.de))，下載對應的數據（點擊tgz，就會開始下載對應的數據）
2、進入ORB_SLAM2創建文件夾data，然後將下載好的數據壓縮包提取到data中，然後打開終端執行以下命令（此處下載的數據為網頁中第一個）：
cd ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
若成功搭建，則會顯示如下兩個視窗
參考
(75條消息) Ubuntu20.04配置ORBSLAM2並運行（保姆級教程）_orbslam2運行_9527風先生的博客-CSDN博客
(75條消息) ORB-SLAM2環境配置以及運行詳解（一）：ROS與非ROS環境下的安裝、編譯、離線數據集測試_FrozenFreak的博客-CSDN博客
