前言

在CAN協議中，CAN匯流排除了眾多優秀的特點外，還具有錯誤監測功能、錯誤通知功能、和錯誤恢復功能、故障封閉功能。下麵系統瞭解以下CAN匯流排上的錯誤幀。

錯誤檢測

所有ECU均有可以檢測錯誤的功能。

錯誤通知

檢測出錯誤的ECU會立即通知其他ECU

錯誤恢復

正常發送消息的ECU，一旦檢測出錯誤，會強制結束當前

錯誤封閉

CAN可以判斷出錯誤的類型是匯流排上暫時的數據錯誤，還是持續的數據錯誤。當匯流排上發生持續數據錯誤時，可將引起此故障的單元從匯流排上隔離出去。

錯誤狀態的類型

1. 主動錯誤狀態（Active Error）

主動錯誤狀態是可以正常參加匯流排通信的狀態，處於主動錯誤狀態的ECU檢測出錯誤時，輸出主動錯誤標誌。

2. 被動錯誤狀態(Passive Error)

被動錯誤狀態是易引起錯誤的狀態。處於被動錯誤的ECU，雖然能參加匯流排通信，但為了不妨礙其他ECU，接收時不能積極的發送錯誤通知。處於被動錯誤狀態的ECU，即使檢測出錯誤，而其他處於主動錯誤狀態的ECU，沒有發現錯誤，真個匯流排也被認為沒有錯誤。
處於被動錯誤狀態的ECU檢測出錯誤時，食醋胡被動錯誤標誌。
另外，處於被動錯誤的ECU在發送結束後不能馬上再次開始發送，在開始下次發送前，在間隔幀期間內必須插入“延時產送（8個隱性位）”

3. 匯流排關閉狀態(Bus Off)

匯流排關閉狀態是不能參加匯流排上通信的狀態，信息的接收和發送均被禁止，這些狀態依靠發送錯誤計數器（TEC）和接收錯誤計數器(REC)來管理，根據計數器值決定EUC進入何種狀態，錯誤狀態和計數器關係如下圖所示。

錯誤狀態轉換

在CAN協議中，有兩個計數器，TEC（發送錯誤計數器）、REC（接收錯誤計數器）。這兩個計數器和錯誤幀數量按照以下的規則換算。

回到主動錯誤狀態：
當連續128次檢測到連續11位隱性位，則又回到主動錯誤狀態。至於為啥是連續11位隱性電平，那是因為連續11位隱性電平，認為是匯流排空閑狀態（①幀結束是由1位隱性的ACK界定符+7位隱性EOF+3位隱性的幀間隔。②錯誤幀的話是8位隱性錯誤界定符+3位幀間隔）。

錯誤幀

用於在接收和發送消息的時，檢測出錯誤，通知錯誤的幀，錯誤幀主要錯誤標誌和錯誤界定符構成。

錯誤標誌

錯誤標誌，主要是標記錯誤類型，是主動錯誤還是被動錯誤。處於主動錯誤狀態，節點就具備發出主動錯誤幀的能力，處於被動錯誤狀態，節點具備發出被動錯誤幀的能力。
主動錯誤是由6個顯性位構成
被動錯誤是由6個隱性位構成。
當多種錯誤同時發生時候，會出現錯誤標誌重疊，因此會有0-6位的重疊位，最低可填0，也就是沒有重疊，最高可填6，重疊了6位。

錯誤界定符

錯誤界定符由8位隱性位構成。

錯誤的種類

錯誤的種類一共有5種，多種錯誤可能同時發生。

1. 位錯誤 Bit Error

線與機制瞭解：在匯流排上顯性位能夠覆蓋掉隱性位。

比較輸出電平和匯流排電平（不含填充位），當兩個電平不一致時，則認為是位錯誤。位錯誤的檢測段分為數據幀的（SOF-EOF，）、遙控幀（SOF-EOF）、錯誤幀、過載幀。接收節點和發送節點均能檢測出此錯誤。

當然以下幾種情況，不認為是位錯誤：

①在仲裁段輸出隱性電平，但檢測出匯流排是顯性電平時，不認為是位錯誤，而是仲裁失敗
②在仲裁段作為填充位輸出隱性電平，但匯流排上檢測出顯性電平時，不認為是位錯誤，而是填充錯誤。
③在ACK Slot位發出隱性電平，但匯流排檢測出顯性電平，不認為是位錯誤，而是有節點響應發送節點，成為ACK應答。
④輸出被動錯誤標誌（6個隱性電平），但匯流排上檢測出顯性位，不認為是位錯誤，而是因為線與機制，隱性被顯性覆蓋了（這也就是被動錯誤不會影響匯流排數據的表現）。

2. 填充錯誤 Stuff Error

填充機制瞭解：在CAN協議里，發送數據幀和遙控幀（SOF-CRC序列），當相同極性的電平連續5位時，則添加1位相反的位。接收節點也會按照此規則剔除填充位，解析到正確的數據。

在需要填充的段內，連續檢測到6個位相同的電平，則認為是填充錯誤。填充錯誤的檢測段分為數據幀的（SOF-CRC序列）、遙控幀（SOF-CRC序列），接收節點和發送節點均能檢測此錯誤。

3. ACK錯誤 ACK Error

ACK應答瞭解：發送節點在ACK Slot發送隱性電平，接收節點接收到發送節點時，檢查收到的報文沒有填充錯誤、格式錯誤、CRC錯誤，均無錯誤時，便會將ACK Slot為顯性發向匯流排，即發送節點便會在ACK Slot回讀到顯性。

發送單元在ACK槽（ACK Slot）時間段內沒有回讀到顯性電平，發送節點便會檢測出ACK錯誤。

4. 格式錯誤 Form Error

常見的幀結構瞭解：數據幀如下圖，一般幀結構里定義為固定為隱性電平的位。

在幀結構中定義的固定格式，當接收節點檢測到相反的格式，則接收節點認為是格式錯誤。格式錯誤的檢測段分為數據幀的（CRC界定符、ACK界定符、EOF）、遙控幀（CRC界定符、ACK界定符、EOF），錯誤界定符、過載界定符。

5. CRC錯誤 CRC Error

接收單元在接收到的數據計算出CRC結果，與接收到的CRC序列作為比較，若檢測不一致，則接收節點認為是CRC錯誤。