基於大疆無人機SDK二次開發_ZenDei技術網路在線

基於大疆無人機SDK二次開發近期公司項目需求，需要基於大疆無人機SDK開發一款手機 APP，用於配合後臺實現對無人機的管理。當然大疆本身也給我們提供了管理平臺大疆司空。通過大疆的官方 APP 配合後臺管理系統大疆司空，就可以實現對無人機的管理了。奈何大疆司空費用太高，進階版需要 1 年 1999 ...

基於大疆無人機SDK二次開發

近期公司項目需求，需要基於大疆無人機SDK開發一款手機 APP，用於配合後臺實現對無人機的管理。當然大疆本身也給我們提供了管理平臺-----大疆司空。通過大疆的官方 APP 配合後臺管理系統大疆司空，就可以實現對無人機的管理了。奈何大疆司空費用太高，進階版需要 1 年 19999 的費用。因此就需要自己開發手機APP，用於給後臺傳輸無人機的有關信息。

下麵就把開發過程中需要註意的一些地方總結整理一下，以免後人踩坑。

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首先想要開發大疆無人機 APP ，需要滿足以下條件：

首先你要有一臺無人機（需要這台無人機支持 SDK 查看支持的無人機型號）
開發者賬號

滿足了上面的條件就可以開始進行開發了，和平時使用第三方 SDK 一樣，你需要在開發者賬號裡面新建一個 APP，這裡需要註意 APP 的包名必須和真實的 APP 包名一致 否則運行不成功！

關於如何導入依賴，如何創建 APP 這些基本內容這裡就不重覆了，文檔都用，需要註意的是文檔裡面的依賴不全，你需要做的就是，把 demo 下載下來，然後把 demo 中的依賴全部複製到你的項目中

再說具體一些，文檔中的這裡是不全的，你需要在依賴中添加：

    packagingOptions {
        doNotStrip "*/*/libdjivideo.so"
        doNotStrip "*/*/libSDKRelativeJNI.so"
        doNotStrip "*/*/libFlyForbid.so"
        doNotStrip "*/*/libduml_vision_bokeh.so"
        doNotStrip "*/*/libyuv2.so"
        doNotStrip "*/*/libGroudStation.so"
        doNotStrip "*/*/libFRCorkscrew.so"
        doNotStrip "*/*/libUpgradeVerify.so"
        doNotStrip "*/*/libFR.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIFlySafeCore.so"
        doNotStrip "*/*/libdjifs_jni.so"
        doNotStrip "*/*/libsfjni.so"
        doNotStrip "*/*/libDJICommonJNI.so"
        doNotStrip "*/*/libDJICSDKCommon.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeCore.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeJNI.so"
        exclude 'META-INF/rxjava.properties'
    }
    來代替文檔中寫出的那幾種

好了，依賴也引入成功了，下麵就可以進行開發了。

這裡就簡單介紹一下sdk的使用步驟把，重點是接受需要特別註意地方。

首先你需要註冊一下 sdk，在註冊成功的回調裡面再調登錄

 if (isRegistrationInProgress.compareAndSet(false, true)) {
            AsyncTask.execute(() -> DJISDKManager.getInstance()
                    .registerApp(MainActivity.this.getApplicationContext(),
                            new DJISDKManager.SDKManagerCallback() {
                                @Override
                                public void onRegister(DJIError djiError) {
                                    // 如果配置的包名和API_KEY沒有問題那麼這裡就註冊成功了
                                    if (djiError == DJISDKError.REGISTRATION_SUCCESS) {
                                        DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();
                                       	// 進行登錄
                                        loginAccount();
                                    }
                                }

                                @Override
                                public void onProductDisconnect() {
                                    Log.e(TAG, "onProductDisconnect");
                                    notifyStatusChange();

                                }

                                @Override
                                public void onProductConnect(BaseProduct baseProduct) {
                                    Log.e(TAG, String.format("onProductConnect newProduct:%s",
                                            baseProduct));
                                    notifyStatusChange();
                                }

                                @Override
                                public void onComponentChange(BaseProduct.ComponentKey componentKey,
                                                              BaseComponent oldComponent,
                                                              BaseComponent newComponent) {

                                }

                                @Override
                                public void onInitProcess(DJISDKInitEvent djisdkInitEvent, int i) {

                                }

                                @Override
                                public void onDatabaseDownloadProgress(long l, long l1) {

                                }
                            }));


        }

上面的一步是 APP 開始所必須要經過的一步，否則你就無法操控無人機。

這一步需要註意的是：

上面的回調內容都不是在主線程，因此如果要操作界面內容，需要到主線程中操作
首次註冊 SDK 和登錄賬戶是需要網路支持的，之後就不需要網路了。
登錄一定要在註冊 SDK 成功後調用，否則載入不出登錄界面

好了，上面步驟完畢後，就是等待無人機連接了，無人機連接的時候會觸發回調，等連接上無人機我們就可以進行真正的開發了。

進行開發的時候主要就是利用了 SDK 中的幾個類，它們的方法很好理解。

DJISDKManager

這個類非常關鍵，它是使用 SDK 和大疆無人機的入口。

註冊 SDK、獲取無人機對象都是通過這個類來實現的。

通過 SJISDKManager 獲取到無人機對象（Aircraft）後，就可以利用 Aircraft 來獲取無人機的各個組件對應的對象了，比如：飛控 FlightController （這是無人機的核心組件，控制無人機的飛行，關於無人機的位置信息，狀態信息等）、電池 Battery、相機Camera、雲台 Gimbal 、遙控器RemoteController 等等。詳見 COMPONENT CLASSES

同時我們還可以引入 UX SDK 地址來幫助我們進行快速的開發。

UX SDK 主要是提供了一些線程的控制項，這些控制項我們放到 UI 中就可以使用，而且不是靜態的 UI ，是有數據的，不需要我們進行任何處理。

比如：dji.ux.widget.FPVWidget 組件，你只需要放到佈局中，就可以顯示無人機相機的畫面。

註意內容

進行直播：

if (!DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().isStreaming()) {
                    new Thread() {
                        @Override
                        public void run() {
                            fpv.registerLiveVideo(VideoFeeder.getInstance()
                                            .getSecondaryVideoFeed(),
                                    true);
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().setLiveUrl(
                                    "rtmp://x.x.x.x/x");
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .setVideoEncodingEnabled(true);
                            int result =
                                    DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                            .startStream();
                            L.e("startLive:" + result + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isStreaming() +
                                    "\n isVideoStreamSpeedConfigurable:" + DJISDKManager
                                    .getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .isVideoStreamSpeedConfigurable() +
                                    "\n isLiveAudioEnabled:" + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isLiveAudioEnabled());
                        }
                    }.start();
                }

單純的 setLiveUrl() 然後開始直播是不會成功的，需要有前面一步註冊直播視頻，代碼中的 fpv就是 dji.ux.widget.FPVWidget 控制項。

獲取無人機位置的方法

// 主動獲取
Aircraft aircraft1 = (Aircraft) DJISDKManager.getInstance().getProduct();
FlightControllerState state = aircraft1.getFlightController().getState();
L.e("==altitude:" + state.getAircraftLocation().getAltitude() + "latitude:" + state.getAircraftLocation().getLatitude() + "longitude:");

// 當然你可以註冊回調函數
void setStateCallback(@Nullable FlightControllerState.Callback callback);

佈局名字坑

佈局中不要出現 dialog_login 的名字，因為這個名字在大疆的 SDK 中已經有了，當你在添加一個 dialog_login 名字的時候，調用登錄 API 就會報空指針錯誤了。

如果出現莫名其妙的佈局空指針異常，很有可能是我們自己的佈局和大疆 SDK 中的佈局名字重覆了。

回調大多不在主線程

大疆 SDK 中的回調大多數都不是在主線程這一點需要註意

基於大疆無人機SDK二次開發