摘要 由於機器人SLAM、自動導航、語音交互這一系列演算法都在機器人操作系統ROS中有很好的支持，所以後續的章節中都會使用ROS來組織構建代碼；而ROS又是安裝在Linux發行版ubuntu系統之上的，先學一些Linux命令行相關的知識，對後續ROS教程的快速上手會大有幫助。由於後續ROS的開發都是在 ...
摘要
由於機器人SLAM、自動導航、語音交互這一系列演算法都在機器人操作系統ROS中有很好的支持，所以後續的章節中都會使用ROS來組織構建代碼；而ROS又是安裝在Linux發行版ubuntu系統之上的，先學一些Linux命令行相關的知識，對後續ROS教程的快速上手會大有幫助。由於後續ROS的開發都是在Linux發行版ubuntu系統上進行，所以本章節就以ubuntu系統為例，對Linux命令行相關的知識進行展開講解，本章節主要內容：
3.Linux命令行基礎操作
通過上面的安裝操作，我們現在就可以在虛擬機上體驗ubuntu系統的奧妙了，按下虛擬機中的“電源”按鈕便可以給ubuntu系統開機了，趕緊去試試吧。
3.1.打開終端命令行
雖然也能像windows系統中用圖形交互的方式使用ubuntu系統，但是終端命令行的交互方式在ubuntu系統中使用的更廣泛。所以我們得知道如何打開ubuntu系統中的終端命令行，其實很簡單：
方法一：右鍵->打開終端。
方法二：Ctrl+Alt+t 或者 Ctrl+Shift+t
3.2.常用快捷鍵
（1）tab鍵
tab鍵是有兩個功能，一個一次tab命令補齊，另一個兩次tab提示內容，如果我們不記得一個命令的全拼，或者不記得某個路徑的全拼，可以輸入命令的前面幾個字母，然後使用tab鍵自動補齊命令或查看提示信息。
（2）Ctrl+c組合鍵
Ctrl+c中斷，強行打斷進程，如果終端命令行正在執行某個進程的程式，這時想要中斷掉該進程就可以使用Ctrl+c。
（3）Ctrl+d組合鍵
Ctrl+d退出，相當於exit和quit，比如用python命令進入python交互環境後，就可以用Ctrl+d退出python交互。
（4）Ctrl+Shift+c組合鍵和Ctrl+Shift+v組合鍵
在終端中複製粘貼時，先用滑鼠選中需要複製的內容，然後用Ctrl+Shift+c進行複製，再用Ctrl+Shift+v進行粘貼。
（5）圖形界面和純文本交互模式切換
Ctrl+Alt+F1~F6:純文本交互模式登入tty1~tty6終端機；
Ctrl+Alt+F7：切回圖形界面。
3.3.終端命令行中一些常用符號瞭解
（1）用戶主目錄：~
（2）系統根目錄：/
（3）一般用戶提示符：$
（4）root用戶提示符：#
3.4.關機與重啟命令
（1）關機
$ sudo poweroff
（2）重啟
$ sudo reboot
3.5.目錄與文件相關命令
（1）顯示文件和目錄列表
$ ls
（2）切換目錄
$ cd <目標目錄>
（3）顯示當前所在工作目錄
$ pwd
（4）創建文件
$ touch <文件名>
（5）複製文件
$ cp <源文件路徑> <目標文件路徑>
（6）移動文件
$ mv <源文件路徑> <目標文件路徑>
（7）刪除文件
$ rm <文件名>
（8）顯示文件內容
$ cat <文件名>
（9）創建文件夾
$ mkdir <文件夾名>
（10）刪除文件夾
$ rmdir <文件夾名>
3.6.文件許可權
（1）修改文件讀寫可執行許可權,具體許可權由掩碼值決定，如777許可權全開
$ sudo chmod 777 <文件名>
（2）修改文件所有者
$ sudo chown <用戶名>:<組名> <文件名>
3.7.文件查找
（1）locate命令查找文件
$ sudo updatedb
$ locate <待查找文件名>
（2）find命令查找文件
$ find -name <待查找文件名>
3.8.網路相關命令
（1）網路連接與否測試
$ ping <待測目標主機IP或功能變數名稱>
（2）本地IP地址查看
$ ifconfig
（3）遠程登錄到目標主機
$ ssh <目標主機用戶名>@<目標主機IP地址>
3.9.系統軟體安裝與軟體運行方法
（1）系統預設的軟體安裝方法apt-get
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install <軟體包名稱>
（2）source方法執行系統腳本，比如執行用戶預設配置腳本.bashrc
$ source ~/.bashrc
（3）./方法執行一般可執行文件
$ ./<可執行文件>
3.10.文本編輯器vim使用
（1）vim查看文件內容
$ vim <文件名>
（2）vim進入編輯模式
在vim查看文件內容的界面中，按i鍵進入編輯模式，然後就可以編輯文件的內容了
（3）vim退出編輯模式
在vim編輯文件內容的界面中，按Esc鍵退出編輯模式，然後就又回到查看文件內容的界面了
（4）vim編輯內容保存
vim在編輯完文件內容，退出到查看文件內容的界面後，可以輸入“:w”對編輯內容進行保存，也可以輸入“:wq”對編輯內容進行保存並退出vim
3.11.關於Linux命令行知識的學習方法建議
上面介紹的Linux命令是一些平時用的頻率比較高的，但是Linux命令的數量非常的多，並且很多命令都不常用，而且每個命令都有很多額外的參數，所以想要一下子記住所有的Linux命令和使用方法是不現實的，也是沒有必要的。
建議大家對常用的一些Linux命令進行學習後，Linux命令有了一個大概的整體瞭解。對在日後的實際工作中遇到不會的的命令，通過上網查找使用教程來學習和使用。
