[FreeRTOS入門] 1.CubeMX中FreeRTOS配置參數及理解

MAX_PRIORITIES

　　設置任務優先順序的數量：配置應用程式有效的優先順序數目。任何數量的任務都可以共用一個優先順序，使用協程可以單獨的給與它們優先權。見MAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES。 在RTOS內核中，每個有效優先順序都會消耗一定量的RAM，因此這個值不要超過你的應用實際需要的優先順序數目。

　　每一個任務都會被分配一個優先順序，優先順序值從0~ （MAX_PRIORITIES - 1）之間。低優先順序數表示低優先順序任務。空閑任務的優先順序為0（PriorityIdle），因此它是最低優先順序任務。

  FreeRTOS調度器將確保處於就緒狀態（Ready）或運行狀態（Running）的高優先順序任務比同樣處於就緒狀態的低優先順序任務優先獲取處理器時間。換句話說，處於運行狀態的任務永遠是高優先順序任務。

  處於就緒狀態的相同優先順序任務使用時間片調度機制共用處理器時間。

Interrupt nesting behaviour configuration

斷言配置

LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY

此巨集定義是用來配置 FreeRTOS中用到的SysTick中斷和PendSV中斷的優先順序reeRTOSreeRTOS reeRTOSreeRTOS 用到 的 SysTSysT ick 中斷和 PendSV 中斷 的優先順序。在 NVIC分組設置為4的情況下，此巨集定義的範圍就是 0-15 ，即專門配置搶占優先順序。這裡 即專門配置搶占優先順序。這裡 配置 為了 15，即 SysTick和 PendSV 都配配置為了最低優先順序，實際項目中也建議配置為最低優先順序。

LIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

定義了受FreeRTOS管理的最高優先順序中斷。簡單的說就是允許用戶在這個中斷服務程式裡面調用FreeRTOS的API的最高優先順序。設置NVIC的優先順序分組為4的情況下（全部配置為搶占式優先順序。又因為STM32的優先順序設置僅使用CM內核8bit中的高4bit，即只能區分2^4 = 16種優先順序。因此當優先順序分組設置為4的時候可供用戶選擇搶占式優先順序為0到15，共16個優先順序，配置為0表示最高優先順序，配置為15表示最低優先順序，不存在子優先順序。），配置LIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY可以在搶占式優先順序為1到15的中斷裡面調用FreeRTOS的API函數，搶占式優先順序為0的中斷裡面是不允許調用的。

Eg：configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 為 0x01 表示用戶可以在搶占式優先順序為 1 到 15 的中斷裡面調用 FreeRTOS 的 API 函數，搶占式優先順序為 0 的中斷裡面是不允許調用的。即搶占式優先順序為 1 到 15的中斷，均受FreeRTOS管理，0是最高優先順序不受FreeRTOS管理。　　　　　　　　

Parameter Description:
The highest interrupt priority that can be used by any interrupt service routine that makes calls to interrupt safe FreeRTOS API functions.
DO NOT CALL INTERRUPT SAFE FREERTOS API FUNCTIONS FROM ANY INTERRUPT THAT HAS A HIGHER PRIORITY THAN THIS! (higher priorities are lower numeric values).