超聲波測距模塊（樹莓派）

 首先來看一下這個測距模塊長什麼樣子：

就是HC-SR04模塊。

這個模塊有四個引腳，分別是Vcc（高電平），GND（低電平），Trig（觸發測距）以及Echo（返回測距結果）。

那麼這個模塊怎麼使用呢，資料上的說明是這樣的：

首先給出時序圖：

1. 在Vcc和GND的電平都正確的時候，如果想要讓模塊開始測距，需要給Trig腳一個不小於10us的高電平脈衝。
2. 發出這個脈衝之後，模塊會自動將Echo腳設置為高電平，並且模塊會在這個時候發出超聲波脈衝（圖上說明是8個連續的脈衝，這個脈衝數字我們不用管，反正就是發出了脈衝）。
3. 當超聲波遇到障礙物反彈回來之後，會被模塊接受到。接收到之後Echo腳會自動變成低電平，從而完成一次測距。

 從上面的步驟可以看出，我們只需要測量Echo腳為高電平的時間，然後乘上聲速/2就可以了（除2是因為超聲波來回了一趟，路程為距離的兩倍）

我們是在空氣中測速的，聲波為340m/s。

根據上面的過程，可以寫出代碼如下：

 1 import RPi.GPIO as GPIO
 2 import time
 3 
 4 Vcc_Pin=33
 5 Echo_Pin=37
 6 Trig_Pin=35
 7 
 8 def initDist():
 9     GPIO.setup(Vcc_Pin,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
10     GPIO.setup(Trig_Pin,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
11     GPIO.setup(Echo_Pin,GPIO.IN)
12 
13 def _getDist():
14     time.sleep(0.1)
15     GPIO.output(Trig_Pin,GPIO.HIGH)
16     time.sleep(0.00002)　　#這裡延時了20us，只要大於10us即可
17     GPIO.output(Trig_Pin,GPIO.LOW)
18     while GPIO.input(Echo_Pin)==GPIO.LOW:　　#等待Echo腳為高電平
19         pass
20     #print("echo gpio is high")
21     t=time.time()　　　　#開始計數
22     while GPIO.input(Echo_Pin)==GPIO.HIGH:　　#等待Echo腳為低電平
23         pass
24     #print("echo gpio is low")
25     t=time.time()-t　　#計數停止
26     #print(t,"s passed")
27     if t<=0:
28         print("Can't get distance")
29         return -1
30     return t*340/2　　#返回距離（m為單位）
31 
32 def getDist():
33     dist=[]
34     print("measuring")
35     for i in range(0,5):
36         temp=_getDist()
37         if not temp==-1:
38             dist.append(temp)
39     sum=0
40     for i in dist:
41         sum+=i
42     return sum/len(dist)
43 
44 if __name__=='__main__':
45     GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
46     initDist()
47     str="you can input q to quit,or press other key to get a distance"
48     r=input(str)
49     try:
50         while not r =='q':
51             print(getDist()*100,"cm")
52             time.sleep(1)　　#延時1s
53             r=input(str)
54     except KeyboardInterrupt:
55         pass
56     GPIO.cleanup()

 8～11行的initDist()函數初始化模塊的引腳

13~30行_getDist()函數進行一次測距（其實這裡已經獲得了一次測量的距離了，但是為了防止數據偏差較大，後面還使用了getDist()函數取了平均值）

32～42行進行4次測距，並取平均值

44～56行main入口，當用戶輸入不為q的時候測距。測出的結果轉化為cm。

 這裡14和52行的延時是為了模塊能夠反映過來。因為我在測試的時候發現不延時的話程式容易卡住。

具體的結果在這裡：