建立TCP服務端

利用Socket建立TCP服務端。

項目要求：建立一個TCP服務端，接收機器人發送過來的實時數據。機器人會一直嘗試連接一個IP地址埠號，連接上之後就會將數據報文發送過來。服務端要根據報文格式對數據進行解析。當發送過來的數據報文不符合格式的時候，斷開Socket連接。

主要代碼：

        public Robot_Method(Robot_Device _Device)
        {
            Device = _Device;
        }
        private Robot_Device Device;//設備實體類
        private Socket Socket = null;//服務端Socket。
        private Socket ClientSocket = null;//客戶端Socket
        Thread th;//接收數據線程
        //接收數據事件
        public Action<string> recvMessageEvent = null;
       
        public void Connect()
        {
            Socket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
            IPAddress Localhost = IPAddress.Any;
            int LocalPort = Device.Device_Port;
            IPEndPoint endPoint = new IPEndPoint(Localhost, LocalPort);//服務端需要開啟的網路終結點。客戶端鏈接這個IP地址和埠號。
            Socket.Bind(endPoint);//綁定網路終結點
            Socket.Listen(1);
            Thread th = new Thread(ListenClientConnect);//開啟線程來等待客戶端連接。
            th.IsBackground = true;
            th.Start();
        }
        public void DisConnect()
        {
            Socket.Close();//關閉服務端
        }

        public void ListenClientConnect()
        {
            while (true)
            {
                ClientSocket = Socket.Accept();//等待客戶端連接。
                th?.Abort();//如果接收數據線程不為空，則終止它。
                th = new Thread(ReceiveMessage);//開啟接收數據線程。
                th.IsBackground = true;
                th.Start();
            }
        }

        public void ReceiveMessage()
        {
            while (true)
            {
                string ErrorMessage = "";
                try
                {
                    byte[] vs = new byte[1024];
                    int lenght = ClientSocket.Receive(vs);
                    if (lenght == 177)
                    {
                        if (vs[0] != 0xFE && vs[1] != 0x5A && vs[2] != 0xA5)
                        {
                            ErrorMessage = "報文頭錯誤";
                            recvMessageEvent?.Invoke(ErrorMessage);
                            ClientSocket.Close();
                            break;
                        }
                        else
                        {
                            Device.Device_State = true;
                            GetResult(vs);//處理接收的報文數據
                            ErrorMessage = "";//當ErrorMessage為""時，表示接收數據報文成功，且解析成功。通過事件通知數據已經處理完成。
                            recvMessageEvent?.Invoke(ErrorMessage);
                        }
                    }
                    else
                    {
                        Device.Device_State = false;
                        ErrorMessage = "收到的長度不是規定的報文長度：177";
                        recvMessageEvent?.Invoke(ErrorMessage);
                        ClientSocket.Close();
                        break;
                    }
                }
                catch (Exception ex)
                {
                    Device.Device_State = false;
                    ErrorMessage = ex.Message;
                    recvMessageEvent?.Invoke(ErrorMessage);
                    ClientSocket.Close();
                    break;
                } 
            }
        }