S32K148-CAN收發

最近在搞一個轉換板開發，大概意思把CAN信號轉換成SPI信號，方案有兩種：1）通過硬體電路直接把信號的bit位一位一位移給兩個集成晶元；2）通過MCU接收CAN信號，再把信號變數轉換成SPI信號發送給其他集成晶元，從而主MCU通過轉換板與其他晶元進行信息交互。目前我們採用的第二種方案，第二種方案實施較為簡單，但是成本稍高。

因為涉及到CAN的收發問題，剛好最近又在學習S32K148的晶元，順便記錄一下用SDK配置驅動和裸機配置的方法，有問題，歡迎大家指正。

SDK配置步驟：

1）CAN0初始化；

主要包括一些外設時鐘初始化

2）配置RXBUFF；

主要是RX_Message的標準幀，擴展幀，遠程幀屬性結構體

3）配置TXBUFF；

主要是TX_Message的標準幀，擴展幀，遠程幀屬性結構體

4）配置接收Message的ID濾波掩碼；

主要是報文接收ID的全局掩碼設置，0標誌對所有bit位不關心，1表示需要關註相應bit位

5）註冊接收中斷回調函數；

6）配置接收函數；

can_buff_config_t CAN0Tx_buffCfg =
    {
          .enableFD = false,
          .enableBRS = false,
          .fdPadding = 0U,
          .idType = CAN_MSG_ID_EXT,
          .isRemote = false
    };
      //國標槍充CAN0接收BUFFER配置
      can_buff_config_t CAN0Rx_buffCfg =
      {
            .enableFD = false,
            .enableBRS = false,
            .fdPadding = 0U,
            .idType = CAN_MSG_ID_EXT,
            .isRemote = false
      };
調試過程中，一定要註意RXBUFF和TXBUFF配置結構體放在全局變數，如果放在函數體內，CAN的發送和接收會出問題

void CAN0_init(void)
  {
        CAN_Init(&can_pal1_instance, &can_pal1_Config0);
          CAN_ConfigRxBuff(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0Rx_buffCfg, CAN0_RxFilter);
          CAN_ConfigTxBuff(&can_pal1_instance, CAN0_TxMailBox, &CAN0Tx_buffCfg);
          //掩碼設置為0 就接收全部Msg_ID的報文
          CAN_SetRxFilter(&can_pal1_instance, CAN_MSG_ID_EXT, CAN0_RevMailBox, 0);
          //配置接收中斷
          CAN_InstallEventCallback(&can_pal1_instance, &CAN0_Callback_Func, (void*)0);
          //CAN接收配置
          CAN_Receive(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0_RecMsg);
  }

中斷接收回調函數，在中斷函數里接收CAN發來的數據

void CAN0_Callback_Func (uint32_t instance,can_event_t event,uint32_t buffIdx,void *flexcanState)
  {
    (void)flexcanState;
    (void)instance;
    (void)buffIdx;
    CAN_Receive(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0_RecMsg);
    switch(event)
        {
            case CAN_EVENT_RX_COMPLETE:
                break;
            case CAN_EVENT_TX_COMPLETE:

                break;
            default:
                break;
        }
  }

發送數據

    can_message_t CAN01_TxMsg;
                CAN01_TxMsg.id = 0x181056F4;
                CAN01_TxMsg.length = 8;
                CAN01_TxMsg.data[0] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[1] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[2] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[3] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[4] = 0x02;
                CAN01_TxMsg.data[5] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[6] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[7] = 0xFF;
                CAN_SendBlocking(&can_pal1_instance, CAN0_TxMailBox, &CAN01_TxMsg, TIMEOUT);

最後，在main()函數里初始化，在任務周期里就可以進行發送，中斷里進行接收。

下一章節，我在記錄裸機配置CAN的收發。

謝謝