apollo 6.0 【開發版】從安裝到啟動，保姆級全教程

来源:https://www.cnblogs.com/helong-123/archive/2022/05/10/16253663.html
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鏡像下載、功能變數名稱解析、時間同步請點擊 阿裡雲開源鏡像站 畢設要開始做Apollo相關的課題，自己在這方面完全就是一個小白，光是安裝apollo就已經花了不少功夫，也走了一些彎路，所以在這裡記錄一下，一方面做個總結，另一方面也希望可以幫到和我一樣的朋友，最近在做Apollo的朋友也可以點個關註，大家一起 ...


鏡像下載、功能變數名稱解析、時間同步請點擊 阿裡雲開源鏡像站

畢設要開始做Apollo相關的課題，自己在這方面完全就是一個小白，光是安裝apollo就已經花了不少功夫，也走了一些彎路，所以在這裡記錄一下，一方面做個總結，另一方面也希望可以幫到和我一樣的朋友，最近在做Apollo的朋友也可以點個關註，大家一起交流討論。

註意！！此方法安裝的是開發版，也就是可以看見源碼，可以自己開發的版本，如果只是想體驗一下自動駕駛，對源碼沒有學習需要，那安裝發行版就行，發行版裝起來更簡單，教程指路《apollo6.0發行版安裝全教程》

兩個版本的前期軟體安裝工作是一樣的。

1.必備軟體安裝

1.1安裝Ubuntu linux

我之前試過安裝VM虛擬機，但是虛擬機無法安裝NVIDIA GPU驅動，不裝這個驅動是無法運行感知模塊的，我也沒找到解決辦法，這裡還是建議大家直接安裝Linux系統吧。教程請參考《Windows10安裝ubuntu18.04雙系統教程》

安裝Ubuntu需要註意的點：

1.安裝語言建議選擇English(US)，有前輩說中文環境後面可能會導致亂碼，大家還是不要鋌而走險了。

2.硬碟劃分。由於學習自動駕駛一般要安裝幾個大的軟體，如Apollo、opencv等，所以建議對於/root劃分60G到100G，/home分40G及其以上。（硬碟容量允許，肯定是越大越好）

3.裝完系統後第一件事就是下載源更換為國內源，建議阿裡源，如果不換源，那就很有可能卡死在下載中，我之前就痛苦很久，換了源之後就是神清氣爽。更換教程請參考Ubuntu 更換國內源

4.系統進行第一次更新（命令sudo apt-get upgrade）後，在software & updates中，將更新設置為Never，需要的更新手動操作即可，否則不知道哪一天你就因為版本問題而瘋掉，如下圖

file

5.安裝搜狗輸入法，請參考《Ubuntu18.04下安裝搜狗輸入法》Ubuntu輸入中文還是搜狗最好用。

1.2.安裝NVIDIA GPU DRIVER

對於N卡用戶，需要單獨安裝對應顯卡驅動及cuda，安裝之前，需要根據Ubuntu的內核版本來確定對應版本的顯卡驅動。查看命令如下：

shaw@p1:~$ uname -r
5.4.0-81-generic
shaw@p1:~$ ubuntu-drivers devices
== /sys/devices/pci0000:00/0000:00:01.0/0000:01:00.0 ==
modalias : pci:v000010DEd00001FB8sv000017AAsd0000229Fbc03sc00i00
vendor   : NVIDIA Corporation
driver   : nvidia-driver-460-server - distro non-free
driver   : nvidia-driver-470 - distro non-free recommended
driver   : nvidia-driver-418-server - distro non-free
driver   : nvidia-driver-450-server - distro non-free
driver   : nvidia-driver-460 - distro non-free
driver   : xserver-xorg-video-nouveau - distro free builtin
 
== /sys/devices/pci0000:00/0000:00:1d.6/0000:52:00.0 ==
modalias : pci:v00008086d00002723sv00008086sd00000080bc02sc80i00
vendor   : Intel Corporation
manual_install: True
driver   : backport-iwlwifi-dkms - distro free

根據推薦的版本號，安裝命令如下：

shaw@p1:~$ sudo apt-add-repository multiverse
shaw@p1:~$ sudo apt-get update
shaw@p1:~$ sudo apt-get install nvidia-driver-470
...
update-initramfs: Generating /boot/initrd.img-5.4.0-81-generic
I: The initramfs will attempt to resume from /dev/nvme1n1p2
I: (UUID=3d8c08e6-e615-4e5d-94ef-ca7744ce78c1)
I: Set the RESUME variable to override this.

安裝完成後，可以通過命令NVIDIA_SMI測試，出現下麵提示說明安裝成功：

shaw@p1:~$ nvidia-smi
Sun Aug 22 14:03:06 2021       
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 470.57.02    Driver Version: 470.57.02    CUDA Version: 11.4     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                               |                      |               MIG M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  Quadro T2000        Off  | 00000000:01:00.0 Off |                  N/A |
| N/A   55C    P8     3W /  N/A |    174MiB /  3911MiB |      6%      Default |
|                               |                      |                  N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
                                                                               
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                  |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
|        ID   ID                                                   Usage      |
|=============================================================================|
|    0   N/A  N/A      1253      G   /usr/lib/xorg/Xorg                 97MiB |
|    0   N/A  N/A      1509      G   /usr/bin/gnome-shell               74MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+

如果不成功，就把ubuntu系統重啟一下使安裝生效，我就是重啟後才成功的。

1.3.安裝docker engine

shaw@p1:~$ sudo apt install docker.io
...
Created symlink /etc/systemd/system/multi-user.target.wants/containerd.service → /lib/systemd/system/containerd.service.
Setting up bridge-utils (1.5-15ubuntu1) ...
Setting up ubuntu-fan (0.12.10) ...
Created symlink /etc/systemd/system/multi-user.target.wants/ubuntu-fan.service → /lib/systemd/system/ubuntu-fan.service.
Setting up pigz (2.4-1) ...
Setting up docker.io (20.10.7-0ubuntu1~18.04.1) ...
Adding group `docker' (GID 127) ...
Done.
Created symlink /etc/systemd/system/multi-user.target.wants/docker.service → /lib/systemd/system/docker.service.
Created symlink /etc/systemd/system/sockets.target.wants/docker.socket → /lib/systemd/system/docker.socket.
Processing triggers for systemd (237-3ubuntu10.51) ...
Processing triggers for man-db (2.8.3-2ubuntu0.1) ...
Processing triggers for ureadahead (0.100.0-21) ...
ureadahead will be reprofiled on next reboot
shaw@p1:~$ docker [tab]
docker        dockerd       docker-init   docker-proxy  
shaw@p1:~$ docker --version
Docker version 20.10.7, build 20.10.7-0ubuntu1~18.04.1

安裝完成後，創建組docker，並將當前用戶加入組中，後續就可以以用戶身份操作docker而不是root，這一步至關重要，命令如下：

shaw@p1:~$ sudo groupadd docker
shaw@p1:~$ sudo usermod -aG docker $USE

此時重新登錄系統（重啟，這一步一定要做，否則會警告找不到用戶而uid和gid又不匹配，造成錯誤）。完成添加用戶到docker組的操作，以後就可以以用戶身份操作Docker。
最後使用hello-world測試docker：

shaw@p1:~$ systemctl start docker && systemctl enable docker
shaw@p1:~$ docker run hello-world
Unable to find image 'hello-world:latest' locally
latest: Pulling from library/hello-world
b8dfde127a29: Pull complete 
Digest: sha256:0fe98d7debd9049c50b597ef1f85b7c1e8cc81f59c8d623fcb2250e8bec85b38
Status: Downloaded newer image for hello-world:latest
 
Hello from Docker!
This message shows that your installation appears to be working correctly.

註意：Docker的更新也比較頻繁，經常會出現新版本安裝不成功又禁用舊版本服務的情況，此時別慌，僅需以下幾個命令即可解決：

shaw@p1:~$ service docker start 
Failed to start docker.service: Unit docker.service is masked.
shaw@p1:~$ systemctl unmask docker.service
shaw@p1:~$ systemctl unmask docker.socket
shaw@p1:~$ systemctl start docker.service
shaw@p1:~$ service docker start 
docker run hello-world

1.4安裝NVIDIA Container Toolkit

運行以下命令安裝 NVIDIA Container Toolkit：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

安裝完成後，重啟docker使改動生效

sudo systemctl restart docker

2.安裝apollo

2.1下載Apollo 6.0

從github上下載：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

從gitee上下載

git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git

如果你在這一步成功了，那你就可以直接到下一步，如果像我一樣失敗了，報錯信息如下：

Cloning into 'apollo'...
remote: Enumerating objects: 329426, done.
remote: Counting objects: 100% (337/337), done.
remote: Compressing objects: 100% (336/336), done.
fatal: The remote end hung up unexpectedly.22 GiB | 6.13 MiB/s      
fatal: early EOF
fatal: index-pack failed

那就只克隆master分支最近一次的commit，減小文件大小：

git clone --depth 1 --branch master https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git

成功信息如下：

Cloning into 'apollo'...
Warning: Permanently added the RSA host key for IP address '13.250.177.223' to the list of known hosts.
remote: Enumerating objects: 313436, done.
remote: Counting objects: 100% (127/127), done.
remote: Compressing objects: 100% (77/77), done.
remote: Total 313436 (delta 63), reused 95 (delta 50), pack-reused 313309
Receiving objects: 100% (313436/313436), 2.42 GiB | 246.00 KiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (234642/234642), done.
Checking out files: 100% (9715/9715), done.

2.2設置origin分支

如果我們只是下載運行，上述操作就夠了。如果我們作為開發者想提交代碼修改請求，還需要修改orgin分支為個人項目，upstream分支指向原作者項目地址，使用git修改操作如下：

git checkout master
git remote -v
git remote set-url origin [email protected]:YOUR_GITHUB_USERNAME/apollo.git
git remote add upstream [email protected]:ApolloAuto/apollo.git
git remote add upstream https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
git remote -v

2.3 拉取鏡像

bash docker/scripts/dev_start.sh

這個過程會比較慢，而且如果網速不好，會中斷，如果你多次中斷，我建議你可以切換手機熱點，我剛開始用WiFi一直失敗，後來連了手機熱點（我的手機熱點網速感覺並不如wifi快，但是熱點的確可以成功，WiFi卻不行，具體原因我也不清楚，大家可以試試看）

Adding user `xu' ...
Adding new user `xu' (1000) with group `docker' ...
Creating home directory `/home/xu' ...
Copying files from `/etc/skel' ...
[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_dev_xu container, please run the following command:
[ OK ]   bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!

顯示這樣，就說明成功了。

然後進入docker

bash docker/scripts/dev_into.sh

成功輸出如下：

To run a command as administrator (user "root"), use "sudo <command>".
See "man sudo_root" for details.

[xu@in-dev-docker:/apollo]$

2.4編譯apollo

當然這裡，首先要檢查確保您在開發Docker容器中

有GPU的話

./apollo.sh build_opt_gpu

沒有GPU,就用CPU

./apollo.sh build_opt

編譯很考驗電腦性能，這個過程需要很大的耐心，不用管，就讓它自己跑就行了。如果有GPU,但是用GPU跑失敗了，那就用CPU的指令試試，如果編譯成功了，屏幕上會輸出ok。

2.5下載數據包

電腦不是實車，自然沒有數據，所以我們想運行，需要下載一個錄好的數據包

cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record

通過這個指令，可以下載一個數據包，但是如果又是像我一樣，網路不好又沒有vpn，然後下載失敗，那就換個解決辦法。（下載失敗，它會輸出一個bad luck，如果成功就不用管後面的）

如果下載失敗看這裡，下載失敗可能是沒下載成功，也有可能是下載一個殘缺的文件，所以大家進入apollo-docs-demo-guide,看一下有沒有一個叫demo_3.5.record的文件，如果存在這個文件，那就說明是下載了一個殘缺文件，所以一定要先把這個文件刪除，否則沒辦法下載新的。

rm demo_3.5.record

然後用這個新指令來下載

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record

下載成功後，運行dreamview程式

bash scripts/bootstrap.sh

然後播放演示包

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

在瀏覽器中輸入http://localhost:8888，訪問 Apollo Dreamview：

file

屏幕上的車輛可以正常行駛，到這裡，apollo6.0開發版就安裝完啦！可以用ctrl+C終止程式運行。

本文轉自：https://blog.csdn.net/DLL200122/article/details/123681231


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