Velodyne VLP-16 gmapping 建圖

1. 測試環境

Ubuntu 16.04 x64、ROS Kinetic、Velodyne VLP-16、RoboWare Studio

2. 安裝 ROS 功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne       
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping           
sudo apt-get install ros-kinetic-laser-scan-matcher     

3. 連接激光雷達

網線直連本機與激光雷達，已知 Velodyne VLP-16 的 IP 地址為 192.168.1.201，配置本機地址為 192.168.1.77，打開瀏覽器輸入 192.168.1.201 查看激光雷達的配置文件，確保其 Host (Destination) 的 IP 地址與本機相同。

4. 創建 ROS 工程

打開 RoboWare Studio，新建工作區 catkin_ws，然後在終端執行：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

接下來採用 catkin_make 構建整個項目，最後在 .bashrc 文件末尾添加：

source /current_path/catkin_ws/devel/setup.bash

其中，current_path 根據自身工作目錄而定。

5. 把 Velodyne VLP-16.xml 轉換成 VLP-16.yaml 文件

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py /current_path/VLP-16.xml  

6. 創建地圖

(1) 在 Ubuntu 系統中打開一個終端，輸入以下命令運行 ROS 節點管理器：

roscore

(2) 在 Ubuntu 系統中打開一個終端，運行 VLP16_points.launch：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/current_path/VLP-16.yaml

(3) 在 Ubuntu 系統中打開一個終端，輸入以下命令發佈 tf 變換 base_link->velodyne：

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link velodyne 0

(4) 在 Ubuntu 系統中打開一個終端，啟動 slam_gmapping：

rosrun gmapping slam_gmapping

(5) 在 Ubuntu 系統中打開一個終端，啟動 laser_scan_matcher_node，並指定 fixed_frame 為 odom：

rosrun laser_scan_matcher laser_scan_matcher_node _fixed_frame:=odom

上述過程中，gmapping 提供 map->odom 之間的 tf 變換，laser_scan_matcher 提供 odom->base_link 之間的 tf 變換，static_transform_publisher 提供 base_link->velodyne 之間的 tf 變換。

7. 實時顯示地圖創建過程

在 Ubuntu 系統中打開一個終端，執行命令：

rosrun rviz rviz

然後在 rviz 中點擊 Add -> By topic，添加 Map、LaserScan 或 PointCloud2 等，實時顯示獲取到的結果。

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