一．ROS架構 ROS架構上分為三個層級： 計算圖級（Computation Graph level）：體現進程與系統的關係，描述系統怎麼運行。 文件系統級（Filesystem level）：組織構建程式文件。 社區級（Community level）：開源社區，共用知識、演算法和代碼等。 1.1 ...
一．ROS架構
ROS架構上分為三個層級：
- 計算圖級（Computation Graph level）：體現進程與系統的關係，描述系統怎麼運行。
- 文件系統級（Filesystem level）：組織構建程式文件。
- 社區級（Community level）：開源社區，共用知識、演算法和代碼等。
1.1 計算圖級
計算圖級包含：節點、節點管理器、參數伺服器、消息、服務、主題和消息記錄包。
- 節點（node）：主要的計算執行進程，可自行創建節點，加入網路。
- 節點管理器（master）：是節點通信的基礎，用於節點的註冊、查找。
- 參數伺服器（parameter server）：屬於節點管理器的一部分，將數據存放在系統關鍵位置，節點可以獲取這些數據來配置、改變自己的狀態。
- 消息（message）：具有各種類型，節點間溝通傳輸的信息數據。
- 主題（topic）：一類消息的集合，節點可以發佈、訂閱主題。發佈者和訂閱者之間相互解耦，不知對方的存在。
- 服務（service）：區別於主題，服務用於節點直接向節點交互，獲得請求或應答。
- 消息記錄包（bag）：保存回放消息數據的文件格式。
ROS創建一個網路（Computation Network）來進行計算，該網路連接了系統中的所有進程（節點），如下圖所示：
1.2 文件系統級
功能包（package）：一種特定結構的文件、文件夾的組合。ROS中各種軟體的組織方式，包含節點、配置文件、ROS依賴庫、第三方軟體及其它任何邏輯構成。
元功能包（Metapackage）：只有一個文件（package.xml）的特殊包，將多個具有某些功能的包組織在一起形成邏輯包。
1.3 社區級
開源社區級，通過獨立的網路社區分享軟體、知識，包含如下幾部分：
- 發行版：可獨立安裝、類似於Linux。
- 軟體庫：聯網的代碼存儲庫，不同機構可以發佈。
- ROS Wiki：論壇，可貢獻自己的文件。
- Bug提交系統
- 郵件列表：交流軟體更新等各種問題。
- 博客：發佈一些定期更新、新聞。
- ROS問答
