我們今天簡要介紹RS指令在狀態機中怎麼處理的。有些設備按下停止按鈕後，沒有馬上停止，而是到原點後才停止，那麼這種情況在狀態機中如何表示呢？我們以案例說明之，下麵是我們的控制描述。控制描述小車從左位開始，從左向右行使，到達右位後停5秒，然後從右向左運行，到達左位後停3s，繼續向右運行。當按下停止按鈕後... ...
我們今天簡要介紹RS指令在狀態機中怎麼處理的。有些設備按下停止按鈕後，沒有馬上停止，而是到原點後才停止，那麼這種情況在狀態機中如何表示呢？我們以案例說明之，下麵是我們的控制描述。
控制描述
小車從左位開始，從左向右行使，到達右位後停5秒，然後從右向左運行，到達左位後停3s，繼續向右運行。當按下停止按鈕後，小車不是馬上停止，而是到達左位後才停止。我們假設左邊的到位信號位isOnLeftPos,右邊的到位信號為isOnRightPos,向左的運行動作為GoLeftPos,向右的運行動作為GoRightPos,啟動停止按鈕分別為start和stop。
對於這樣的控制任務，我們該怎麼作呢？難點在於處理stop按鈕信號，小車運行中，按下stop按鈕，不是馬上停止，而是要到達左位後才停止。這裡我們用了狀態機的並行結構。Signals狀態處理stop信號，Logic狀態處理邏輯動作。
這一張圖是程式的總體，圖右側的OnRightPos和OnLeftPos是方便我們觀察左右位的狀態，實際使用中可以不用輸出。
這張圖是實際的控制。左邊處理stop信號，右邊處理小車控制邏輯。另外這裡我們要說明一下命名規則：大寫開頭的是指各狀態，比如OnLeftPos，Signals等等，小寫開頭的是條件，比如isOnRightPos, stop. 假設小車的當前狀態處於GoRightPos，按下stop按鈕，Stop的子狀態Set就激活，那麼〔in(Signals.Stop.Set)]條件滿足，但當前狀態不在OnLeftPos，沒有發生轉移，此時小車繼續運行，等小車到達OnLeftPos狀態時，OnLeftPos狀態才開始轉移到Idle狀態，此時〔in(Logic.Idle)]條件滿足，Stop的子狀態從Set轉移到Reset。
控製程序
這次的控製程序和以前稍有不同，用個並行狀態處理stop信號，在第一篇博客中，我們也用一個並行狀態處理上升沿問題。整個程式多了一段case，一段描述Signals，一段描述Logic，方法和以前一樣，也是比較簡單的，等下次我們再次狀態機的基礎上，介紹完歷史狀態後，我們寫出程式。另外，為了方便，我們以後就用ST寫了。
