[TOC] 開始編寫球隊代碼 裝好了Robocup 3D比賽平臺後，就要開始著手編寫球隊策略代碼了。 我們使用的是utaustinvilla的Robocup 3D球隊代碼，球隊的體態運動等都已經是別人寫好的，我們暫時不要研究。 在下圖中，behaviors文件夾下的strategy.cc文件，就是我 ...
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開始編寫球隊代碼
裝好了Robocup 3D比賽平臺後，就要開始著手編寫球隊策略代碼了。
我們使用的是utaustinvilla的Robocup 3D球隊代碼，球隊的體態運動等都已經是別人寫好的，我們暫時不要研究。
在下圖中，behaviors文件夾下的strategy.cc文件，就是我們需要編寫策略代碼的部分。
void NaoBehavior::beam()
球隊上場階段的函數，這一部分代碼來確定球隊如何上場，最開始的上場的站位在這裡編寫。通過if語句判斷球員編號，根據球員編號返回(x坐標,y坐標,面向角度)。
這裡正好提一下，球場是一個30*20的綠茵場，以中心為坐標原點。滿足x∈[-15,15]，y∈[-10，10]。
SkillType NaoBehavior::PlayOnSkill()
球隊上場後，按下K鍵開球。之後球隊就會開始執行這一段函數，這一部分函數是我們目前主要要編寫部分。你們目前看到的這部一部分函數是學長上次比賽寫的，其中部分代碼有英文註釋。之後我會另寫一篇blog，對這一部分代碼詳細註釋。
其他階段函數
比賽的正常流程下有許多比賽狀態，大概流程如下：
| 比賽狀態 | 函數 |
|---|---|
| 上場 | beam() |
| 開球 | MyKickOff()、OppKickOff() |
| 通常 | PlayOnSkill() |
| 罰球 | KickIn、CornerKick、GaolKick、FreeKick |
所有策略函數註釋如下
/* 正常比賽 */
void beam(); //球隊上場
SkillType MyKickOff(); //我方開球
SkillType OppKickOff(); //對方開球
SkillType PlayOnSkill(); //常規策略
/* 罰球函數 */
SkillType MyKickIn(); //我方界外球
SkillType OppKickIn(); //對方界外球
SkillType MyCornerKick(); //我方角球
SkillType OppCornerKick(); //對方角球
SkillType MyGaolKick(); //我方球門球
SkillType OppGaolKick(); //對方球門球
SkillType MyFreeKick(); //我方自由球
SkillType OppFreeKick(); //對方自由球註意在下圖的代碼中有一段selectSkill()函數，是這段函數將比賽階段與對應的策略函數對應。例如，worldModel->getPlayMode()== PM_PLAY_ON時，返回return PlayOnSkill()函數。
比賽開始，先是階段執行beam()，然後開球極階段執行MyKickOff()或者OppKickOff()，球離開中圈後進入策略階段執行playOnSkill()。當滿足界外球、角球、球門球的情況下，執行相應函數。（對這三種情況不瞭解的可自行百度。）
修複make異常
這裡要註意的是，我們從學長那裡拿到代碼是不能直接make的。
我們打開終端，cd到球隊代碼目錄下(utaustinvilla3d-master)，輸入make指令進行編譯。第一次你可能會看到如下報錯結果：
因為這是從學長電腦拷貝給你們的，你們這個文件的目錄和學長文件目錄可能不一樣。就算同樣是放在桌面，如果是中文系統就是/home/用戶名/桌面，英文就是/home/用戶名/Desktop，而且我們用戶名肯定也不一樣。所以目錄基本上是一定不一樣。
那就必須改目錄！
CMakeFiles下麵有很多文件里都存儲有項目的目錄，為了能運行，都要修改。主要是要修改CMakeFiles/newforces.dir/下麵的文件，然後退回到CMakeFile一級，還有一兩個文件需要修改。
修改時利用sublime編輯器，上面的find-Replace進行全部替換。
這張圖中，我將所有的 桌面 一鍵替換成了 Desktop。那麼你的用戶名也和我不一樣，那你們就應該是 Shiraka/桌面替換成你的用戶名/Desktop。確保替換後，和你的目錄一致就行了。
最後成功運行如下圖：
如果不一樣，依舊報錯，說明還是有地方沒改。再仔細檢查一下CMakeFile下有沒有漏網之魚。
