【mpu6050】學習筆記——基礎知識點記錄

如圖：

假設為三維空間有一個向量R 滿足關係：

                  即為加速度計的x軸，y軸，z軸。

對於MPU6050 其求出的數值為：

                   分母為靈敏度， ADCRx為讀出值。

我關心的是Axr，Ayr，Azr即 Rx Ry Rz與X,Y,Z軸的夾角

則： 

Axr = arccos()

eg. 當MPU6050模塊水平放置時， 假設無誤差， 則此時z軸受到重力 Rz = 1g, Rx =0,Ry = 0;

然而實際使用水平放置時並不理想。