MMA8451重力加速度計通過寫內部校準寄存器進行校準

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AN4069應用筆記中提到MMA8451的三個軸重力校準有兩種方法，

第一種方法是簡易校準，將貼有MMA8451的設備整體，Z軸正面朝上放在校準平面上。此時X軸，Y軸，Z軸的重力加速度理論值分別為0，0，1g。

第二種方法是精確校準，校準MMA8451對應的設備整體的6個面（立方體），詳見AN4069 3.2章。

兩種方法分別可以算出X, Y, Z軸的偏差。

MMA8451的偏差可以寫在偏差寄存器中，之後再從MMA8451讀出的加速度值都是自動去除偏差寄存器中的偏差的（User offset correction registers）。

寫偏差寄存器需要註意下麵幾個細節，

1. 偏差寄存器解析度是2mg，這個與加速度檢測值寄存器不同（檢測值寄存器我用的±2g的配置，解析度是0.25mg）。

2. 偏差寄存器複位值是0，掉電會複位。這裡要註意，如果想要重新校準偏差寄存器，建議的流程是，

清零偏差寄存器->讀取偏差->重新寫偏差寄存器。這裡劃個重點，不清零偏差寄存器去讀的偏差是個錯誤的偏差！

另外一個坑是，不要認為複位MCU就可以清零偏差寄存器！除了強制寫0清除，只有重新上電MMA8451，才會清零偏差寄存器。線上DEBUG的時候要特別註意。