當自己認為學會了的知識並且總結後以為自己明白了這部分知識時，再次學習才發現自己認識的很片面。也許這就是要書讀百遍的意義所在吧。在學習《機器人學導論》這本書時， DH參數的建立正如公式上表達的那樣。需要有四個參數，建立坐標系時，通過在相鄰連桿的Z軸和X軸的建立，減少坐標的建立形式，在根據右手法則確定Y ...
當自己認為學會了的知識並且總結後以為自己明白了這部分知識時，再次學習才發現自己認識的很片面。也許這就是要書讀百遍的意義所在吧。在學習《機器人學導論》這本書時，
DH參數的建立正如公式上表達的那樣。需要有四個參數，建立坐標系時，通過在相鄰連桿的Z軸和X軸的建立，減少坐標的建立形式，在根據右手法則確定Y 軸。
坐標的建立分為兩種形式：
旋轉軸線作為Z軸：
①是相鄰的連桿之間有公垂線時，坐標原點建立在公垂線與轉軸的交點處，，X軸沿著垂線的方向指向下一連桿，Y軸由右手定則確定。
②是當兩旋轉軸相交時，二者便沒有公垂線，這時坐標系建立在交點處,X軸垂直兩Z軸的所在的平面。同樣的Y軸由右手定則確定。
當這樣建立坐標系後，使用DH參數建立操作臂的位姿變換矩陣，書中使用的是歐拉法建立連桿之間的變換矩陣。當相鄰兩個坐標系的軸之間姿態夾角為90°、180°時，建立坐標系姿態關係可以先直接寫出，如圖1-1所示
圖1-1 {B}坐標在{A}中的表示（引用ROBOTICS微信公眾號）
即坐標B在A中的坐標軸上的投影，將位置平關係和姿態寫成4X4的齊次變換矩陣
變換關係即為
根據坐標系，當方向餘弦為1時如圖1.1，建立齊次變換矩陣後，再使用歐拉變換計算左乘旋轉齊次矩陣關係較為簡單。
