Ubuntu中安裝ROS Kinetic

1、安裝

ROS Kinetic僅支持Wily(Ubuntu 15.10)、Xenial( Ubuntu16.04)和Jessie(Debian 8)的debian軟體包。

1.1 配置Ubuntu 庫

配置你的Ubuntu庫允許“restricted”、“universe”和“multiverse”。可參閱 https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu 的指令完成上述配置。

1.2 設置sources.list

設置你的電腦接收來自packages.ros.org的軟體：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以使用其他鏡像：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors 和源文件 Debs:http://wiki.ros.org/DebianPackageSources 。

1.3 設置密碼

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果你在鏈接到keyserver時遇到問題，你可以在之前的命令中替換hkp://pgp.mit.edu:80 或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

1.4 安裝

首先，保證你的Debian軟體包索引是最新的：

sudo apt-get update

ROS中由很多不同的庫和工具。此處提供四種預設配置來開啟你的ROS之旅。你也可以單獨安裝ROS軟體包。
在下一步遇到問題時，你可以使用以下的庫代替上述（ http://wiki.ros.org/ShadowRepository ）提到的一些庫。

Desktop-Full Install : (推薦）ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Desktop Install : ROS,rqt,rviz and robot-generic libraties

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS-Base : (Bare Bones)ROS package build and communication libraries.No GUI tools.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

Individual Package : 你也可以安裝一個特定的ROS軟體包（在短線後以軟體包名代替）：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找可用的軟體包，可用：

apt-cache search ros-kinetic

1.5 初始化rosdep

在開始使用ROS前，你需要初始化rosdep。rosdep可保證你輕鬆地從源頭安裝你需要編譯的系統附屬項。在ROS中運行一些核心部分也需要rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 環境設置

每次打開一個新的shell，將自動地把ROS環境變數添加到你的bash部分，這是非常方便的：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安裝了多個版本的ROS，~/.bashrc必須僅獲取你當前使用的ROS版本的setup.bash。
如果你只想改變你的當前shell的環境變數，你可以使用以下命令，而不是上述命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用zsh，而不是bash，你需要運行以下命令來設置你的shell：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

1.7 構建軟體包的依賴項

到此為止你已經安裝了運行ROS軟體包所需的包。為創建和管理你自己的ROS工作空間，有多種多樣的工具和單獨分佈的要求。例如，rosinstall是一個被頻繁使用的命令行工具，可方便你使用一條命令輕鬆從ROS軟體包下載很多源文件樹。
要安裝搭建ROS軟體包的該工具和其他依賴項，運行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8 搭建farm status

你安裝的包由ROS build farm（ http://build.ros.org/ ）搭建。你可以檢測單個包的狀態（ http://repositories.ros.org/status_page/ros_kinetic_default.html ）。

2、教程

現在，為測試你的安裝結果，請參考ROS教程（ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials ）繼續。