暑假在家有些懈怠，不，非常懈怠— —||！良心已經發痛了，想快些補回原來的進度，但忽然發現，中斷了一段時間再重新去學習，有的地方連最基本的符號都忘記了 ，這次特意弄個最最基礎的，恢復一下，以前的進度。 1.建立一個工作空間 在home文件夾裡面發現新建好了相應的文件夾，當然裡面，空空的，什麼都沒有。 ...
暑假在家有些懈怠，不，非常懈怠— —||！良心已經發痛了，想快些補回原來的進度，但忽然發現，中斷了一段時間再重新去學習，有的地方連最基本的符號都忘記了
，這次特意弄個最最基礎的，恢復一下，以前的進度。
1.建立一個工作空間
$ mkdir -p ~/catkin_xi/src
$ cd ~/catkin_xi/src
在home文件夾裡面發現新建好了相應的文件夾，當然裡面，空空的，什麼都沒有。
接著，使用catkin_make命令在catkin 工作空間中新建文件夾，當前目錄應該能看到'build'和'devel'這兩個文件夾。在'devel'文件夾裡面你可以看到幾個setup.sh文件。
$ cd ~/catkin_xi/ $ catkin_make
然後source一下，setup.sh文件。
把路徑切換到src的路徑下，
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
用這個命令創建一個名為'beginner_tutorials'的新程式包，這個程式包依賴於std_msgs、roscpp和rospy。這將會創建一個名為beginner_tutorials的文件夾，這個文件夾裡面包含一個package.xml文件和一個CMakeLists.txt文件，這兩個文件都已經自動包含了部分你在執行catkin_create_pkg命令時提供的信息。
使用rospack命令工具來查看一級依賴包。
$ rospack depends1 beginner_tutorials
當然，這可能會遇到一個問題，就是發生錯誤，輸入這個代碼，可以糾正。
$ source devel/setup.bash
rospack列出了在運行catkin_create_pkg命令時作為參數的依賴包，這些依賴包隨後保存在package.xml文件中。直接打開這個文件，在裡面粘貼，
<?xml version="1.0"?> <package> ... <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>rospy</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend> <run_depend>roscpp</run_depend> <run_depend>rospy</run_depend> <run_depend>std_msgs</run_depend> ... </package>
一個程式包還可以有好幾個間接的依賴包，幸運的是使用rospack可以遞歸檢測出所有的依賴包。
之後呢，創建個簡單的發佈節點和訂閱節點
$ roscd beginner_tutorials $ mkdir src $ touch src/talker.cpp
同樣，創建訂閱節點也是這樣
$ cd beginner_tutorials $ touch src/listener.cpp
