PLC狀態機編程第四篇－歷史狀態處理

今天我們接著上次的控制任務，加入歷史狀態，這個任務會比較複雜，象這樣的任務我們傾向於自動生成PLC程式，自己寫容易出錯。但為了演示，我們可以嘗試一下。言歸正傳，下麵是我們的控制任務。

控制任務

這次的任務是基於上次的，增加的一個急停按鈕，當按下EMStop急停按鈕後，設備馬上停止，等排除故障後，希望設備從故障時開始的狀態接著運行，針對這樣的任務，我們需要引入歷史狀態。

下麵是這次任務的狀態機。

Logic狀態機中，多了一個Action子狀態，Action狀態中，包含了邏輯控制。Action狀態中，多了一個H字母，它表示Action狀態是歷史狀態，當狀態從Action轉移到Alarm後，再次進Action狀態時，就不會從OnLeftPos預設狀態開始，而是從上次離開時的狀態開始。下麵是SCL程式。

控製程序

有幾點要註意：

1. Logic狀態中包含了一個Action狀態，包含的狀態用嵌套的case表達，第29行。
2. 轉移到Alarm狀態後，根據需要，有些需設置false，有些不需要設置為false，看工程的需要，69－72行。
3. 如果這裡我們不需要歷史狀態，那麼從Action狀態轉移到Alarm狀態後，需要把curStateLogicAction的值設置為LogicActionOnLeftPos，表示從預設狀態開始, 加第68行。

狀態機稍複雜，程式寫起來比較費勁。下一次我們討論從狀態機自動生成程式。